[发明专利]一种船舶货物计重方法及系统

权利要求书

1.一种船舶货物计重系统，其特征在于，包括：

便携式测控模块、无人船航行控制模块、无人船船载图像采集模块、无人船船载港水密度测量模块和液舱液位及液体密度测量模块；

其中，所述便携式测控模块分别与所述无人船航行控制模块、所述无人船船载图像采集模块、所述无人船船载港水密度测量模块和所述液舱液位及液体密度测量模块连接，用于对所述无人船航行控制模块、所述无人船船载图像采集模块、所述无人船船载港水密度测量模块和所述液舱液位及液体密度测量模块进行控制；

其中，所述便携式测控模块，包括：

主控器、人机界面、供电单元、数据存储单元和无线通信单元；

所述无人船航行控制模块，包括：

电源、推进装置、定位单元、惯性导航单元、激光测距单元和无线通信单元；

所述无人船船载图像采集模块，包括：

摄像单元、稳定器、补光单元和图像处理器；

所述无人船船载港水密度测量模块，包括：

支撑架、驱动电机、卷线单元、密度传感器、温度传感器、水样采集器和控制电路；

所述液舱液位及液体密度测量模块，包括：

液位传感器、信号处理模块、微控制器、人机界面、通信单元和电源单元。

2.一种船舶货物计重方法，其特征在于，包括：

通过便携式测控模块设置待测船舶起始观测点的地理坐标和船舶相关参数；

将无人船向所述待测船舶移动，以使所述无人船与所述待测船舶相距设定距离；

通过所述无人船绕所述待测船舶航行，无人船船载图像采集模块获取所述待测船舶的船体画面；

通过图像处理器识别所述船体画面，所述船体画面中是否出现所述待测船舶的水尺视频图像；

若所述船体画面中出现所述水尺视频图像时，停止所述无人船绕所述待测船舶的航行，采集一定时长的水尺视频图像；

将所述水尺视频图像通过无线通信单元发送给便携式测控模块；

在水尺视频图像采集过程中，所述无人船通过卫星定位坐标实时判断与所述待测船舶的相对位置，当判断位于所述待测船舶外侧中部水尺位置时，控制港水密度测量模块测量所述待测船舶吃水深度一半位置的港水密度和温度，并将测量数据通过无线通信单元传输至所述便携式测控模块，水样采集器采集一定量的被测港水并收集至无人船上的专用容器内；

当所述待测船舶六面水尺全部采集完毕后，所述无人船按系统规划路径航行到指定位置；

通过液舱液位及液体密度测量模块测量所述待测船舶的各液舱液位及液体密度，并将测量数据通过无线通信单元传输至便携式测控模块；

便携式测控模块将六面水尺视频图像导入图像识别软件进行水尺数据的分析，并结合港水密度、各液舱液位和液体密度以及待测船舶相关数据进行计算，确定所述待测船舶装载货物的重量。