[发明专利]网络RTK切换方法

权利要求书

1.一种网络RTK切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，终端发起定位请求，并与服务端建立连接；

步骤2，终端获取自己的概率位置，并上报到服务端；

步骤3，服务端根据终端上报的概率位置，以及预先配置的策略，进行逻辑判断；

步骤4，服务端播发主VRS网格的差分数据；

步骤5，根据步骤3的判断，服务端确定是否与何时播发邻近VRS网格的差分数据；

步骤6，终端根据收到的差分数据进行解算；

步骤7，终端持续定位并上报自己的概率位置到服务端；

步骤8，服务端根据终端上报的概率位置，判断出终端已经进入邻近VRS网格；

步骤9，服务端通知终端主VRS网格和邻近VRS网格切换，并停止播发原主VRS网格的差分数据，开始播发新的主VRS网格的差分数据，即原邻近VRS网格的差分数据；

步骤10，终端收到切换消息后，执行以下步骤：

步骤10.1，先将已经计算得到的基于原邻近VRS网格的备选解算结果作为实际使用的结果；

步骤10.2，基于新的主VRS网格进行解算，直到得到新的固定解；

步骤10.3，将基于新的VRS网格解算得到的固定解结果作为实际使用的结果；

步骤11，终端继续解算并持续上报自己的概率位置，直到不需要定位解算，断开与服务端的连接；

所述步骤3具体包括以下步骤：

步骤3.1，根据概率位置的经纬度坐标，选择主VRS网格；

步骤3.2，根据概率位置的经纬度坐标，以及预先配置的策略，选择并确定何时播发邻近VRS网格的差分数据；

所述步骤3.2具体包括以下步骤：

步骤3.2.1，根据至少两次概率位置的变化，判断出终端的移动方向；

步骤3.2.2，根据终端的移动方向，判断出终端会进入哪一个邻近VRS网格；

步骤3.2.3，根据预先配置的距离阈值，判断出何时播发邻近VRS网格的差分数据。

2.如权利要求1所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，所述步骤2中终端通过单点计算的方式获取自己的概率位置。

3.如权利要求2所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，终端通过NMEA定义的GGA的方式将自己的概率位置上报到服务端。

4.如权利要求1所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，所述步骤3.1中VRS网格为正方形，将概率位置的经纬度坐标与VRS网格的左上角和右下角坐标做比较，概率位置所落的VRS网格即作为主VRS网格。

5.如权利要求1所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，若不能判断出终端会进入哪一个VRS网格，同时播发终端可能进入的VRS网格的差分数据。

6.如权利要求1所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，所述步骤6中终端根据主VRS网格的差分数据解算得到的结果，作为最终选用的定位结果；根据邻近VRS网格的差分数据解算得到的结果，作为备选使用的定位结果。

7.如权利要求1所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，所述步骤8中VRS网格为正方形，将概率位置的经纬度坐标与VRS网格的左上角和右下角坐标做比较，概率位置所落的邻近VRS网格即作为新的主VRS网格。

8.如权利要求1-7中任一权利要求所述的一种网络RTK切换方法，其特征在于，所述终端包括以下任意一种及以上：测量测绘设备、手机、汽车、无人机、自行车。