[发明专利]清洁机器人、清洁机器人的转向控制方法及运行控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括吸附模块、行走模块、与所述吸附模块和所述行走模块均通讯连接的控制模块，所述行走模块包括相对设置的一对履带、驱动所述履带转动的驱动机构；所述吸附模块包括连接于所述清洁机器人底部的主吸盘、给所述主吸盘提供负压的真空源；其特征在于：所述清洁机器人与所述主吸盘转动连接；所述清洁机器人需向一侧转向时，所述控制模块启动所述吸附模块给所述主吸盘提供负压；所述控制模块启动所述行走模块，靠近待转向的一侧的所述履带向后移动，远离待转向的一侧的所述履带向前移动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人转向时，一对所述履带的移动速度相同。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述吸附模块还包括与所述控制模块通讯连接以驱动所述主吸盘远离或靠近所述清洁机器人底部的上下驱动装置，清洁机器人转向前，所述控制模块启动所述上下驱动装置使得所述主吸盘远离所述清洁机器人而压抵待清洁表面。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：所述吸附模块还包括给所述主吸盘泄压的泄压阀，清洁机器人需直行时，所述控制模块控制所述泄压阀给所述主吸盘泄压。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于：所述行走模块还包括设置在履带外表面的多个履带吸盘、给履带吸盘提供负压的负压组件以及给所述履带吸盘泄压的泄压组件；清洁机器人需转向时，所述控制模块启动所述泄压组件给所述履带吸盘泄压；清洁机器人需直行时，所述控制模块控制所述泄压阀给所述主吸盘泄压，并控制所述负压组件给所述履带吸盘提供负压。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述行走模块还包括设置在履带外表面的多个履带吸盘、给履带吸盘提供负压的负压组件，所述履带具有使得所述履带吸盘面向待清洁表面的工作区域及使得所述履带吸盘离开待清洁表面的非工作区域，所述负压组件包括负压源、连接所述负压源与所述履带吸盘的连接管；在所述行走模块行走过程中，同时处于工作区域的所述履带吸盘不少于M个，M≥2；所述履带吸盘包括N组，M≥N≥2；每组履带吸盘中的履带吸盘相连通，与每组履带吸盘连接的连接管连接到独立的负压源，同时处于工作区域的所述履带吸盘分属于至少两个不同的组。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于：任意相邻两个所述履带吸盘分属于不同的组。

8.一种清洁机器人的转向控制方法，提供如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人的转向控制方法包括如下步骤：

S1：控制模块启动所述吸附模块给所述主吸盘提供负压，所述主吸盘提供吸附力使得机器人吸附于待清洁表面；

S2：所述控制模块启动所述行走模块，靠近待转向的一侧的所述履带向后移动，远离待转向的一侧的所述履带向前移动。

9.如权利要求8所述的转向控制方法，所述吸附模块还包括与所述控制模块通讯连接以驱动所述主吸盘远离或靠近所述清洁机器人底部的上下驱动装置，其特征在于：步骤S1前还包括步骤S1₀：

所述控制模块启动所述上下驱动装置使得所述主吸盘远离所述清洁机器人而压抵待清洁表面的工作位置，而后所述控制模块启动所述吸附模块给所述主吸盘提供负压。

10.如权利要求8所述的转向控制方法，所述吸附模块还包括与所述控制模块通讯连接以驱动所述主吸盘远离或靠近所述清洁机器人底部的上下驱动装置，所述吸附模块还包括给所述主吸盘泄压的泄压阀，所述行走模块还包括设置在履带外表面的多个履带吸盘、给履带吸盘提供负压的负压组件以及给所述履带吸盘泄压的泄压组件，其特征在于：步骤S1与步骤S2之间还包括步骤S2₀：

所述控制模块启动所述泄压组件给所述履带吸盘泄压。