[发明专利]清洁机器人

说明书

本发明提供了一种清洁机器人，包括相对设置的一对履带、驱动所述履带转动的第一驱动轮、设置在履带外表面的多个履带吸盘、与所述履带吸盘连通的负压组件；所述负压组件包括负压源、与所述负压源相连通的输出接头、驱动所述输出接头旋转的第二驱动轮；所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的线速度的比例ρ₁等于履带长度与第二驱动轮的周长的比例ρ₂。该清洁机器人，所述旋转接头与所述履带吸盘同步旋转，能够避免连接履带吸盘与负压组件的连接管相互缠绕，保证所述履带吸盘无论转动至任何位置均可以保证负压的供应气路连通。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种可吸附行走的清洁机器人。

背景技术

目前，清洁机器人越来越多地进入到日常生活中，不但能够解放双手，还能够代替人工进行一些危险的清洁工作。以清洁机器人为例，可以清洁较高的玻璃幕墙、窗户、工作环境恶劣的太阳能电池板等壁面。然而这些壁面并非水平面，倾斜角度较大，因此如何保证清洁机器人在行走过程中、清洁过程中是否有效地吸附在壁面上不掉落，需要考虑多方面的因素。

另外，玻璃幕墙、窗户、太阳能电池板之间存在间隙或边框，现有的清洁机器人无法跨越间隙或边框行走，需要人工搬运，给清洁工作带来不便。

有鉴于此，有必要对现有的清洁机器人予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可吸附行走的清洁机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种清洁机器人，包括相对设置的一对履带、驱动所述履带转动的第一驱动轮、设置在履带外表面的多个履带吸盘、与所述履带吸盘连通的负压组件；所述负压组件包括负压源、与所述负压源相连通的输出接头、驱动所述输出接头旋转的第二驱动轮；所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的线速度的比例ρ₁等于履带长度与第二驱动轮的周长的比例ρ₂。

作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人还包括与第一驱动轮共轴的同心轮，所述第一驱动轮与所述同心轮半径比为ρ₁，所述同心轮与所述第二驱动轮通过同步带连接。

作为本发明的进一步改进，所述负压组件还包括连通所述输出接头与所述负压源的旋转接头，所述旋转接头包括与所述负压源连接的套筒、位于所述套筒内的旋转主体以及气路；所述输出接头和所述第二驱动轮均与所述旋转主体相固定；所述气路包括开设于所述套筒上且沿其径向贯穿所述套筒的通气口、设于所述旋转主体的外周面且与所述通气口相配合的环形气槽、设于所述旋转主体内部并连通所述环形气槽与所述输出接头的管路。

作为本发明的进一步改进，所述旋转接头还包括位于所述旋转主体与所述套筒之间用于密封所述环形气槽的密封套。

作为本发明的进一步改进，所述管路包括沿所述旋转主体轴向延伸且与所述输出接头连通的气管、沿所述旋转主体径向连通所述环形气槽与所述气管的连通管。

作为本发明的进一步改进，所述旋转接头还包括与所述旋转主体相固定的罩壳，所述罩壳背离所述旋转主体的一侧与第二驱动轮相固定；所述罩壳上设有供所述输出接头穿过的穿孔。

作为本发明的进一步改进，所述负压组件可包括多个所述输出接头，所述旋转接头设有多个与所述输出接头一一对应的气路。

作为本发明的进一步改进，所述负压源与所述输出接头相固定，所述第二驱动轮与所述输出接头和/或所述负压源相固定。

作为本发明的进一步改进，所述负压组件还包括固定支架、可转动地套设在所述固定支架外侧的旋转支架，所述固定支架相对所述清洁机器人固定，所述旋转支架远离所述固定支架的一侧与所述第二驱动轮相固定；所述旋转支架与所述第二驱动轮均设有供所述输出接头穿过的穿孔。