[发明专利]柔性欠驱动仿生手

权利要求书

1.一种柔性欠驱动仿生手，具有一手掌和手指组件，所述柔性欠驱动仿生手还包括：一弯曲组件，所述弯曲组件设置于所述手掌的一第一表面，用于控制所述手指组件的弯曲；以及，一间歇传动组件，所述间歇传动组件设置于所述手掌的一第二表面，用于控制所述手指组件中每一手指的分开和并拢；其中，所述手掌的所述第一表面与所述第二表面相对；

所述手指组件包括一拇指、一食指、一中指、一无名指和一小指，并且，所述拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指具有一相同的手指结构；所述手指结构上分布设置三个凹槽，将所述手指结构分为一第一指节、一第二指节、一第三指节和一连接指节；所述连接指节用于将所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指分别连接至所述手掌；所述拇指的连接指节连接一拇指旋转轴，所述拇指旋转轴可旋转地设置于所述手掌的所述第一表面上；所述第一指节、所述第二指节、所述第三指节和所述连接指节上均设有贯穿孔，使得一连接线穿过所述贯穿孔并与所述手指结构的中心轴平行设置；

所述弯曲组件包括：一第一弯曲组件，所述第一弯曲组件包括：一第一电机，所述第一电机固定设置于所述手掌的所述第一表面；一第一卷线套筒，所述第一卷线套筒套设于所述第一电机的一输出轴上；和一滑轮组，所述滑轮组包含一第一定滑轮、一第二定滑轮和一动滑轮；所述第一定滑轮固定设置于所述手掌的所述第一表面上，并对应所述小指的连接指节，所述第二定滑轮固定设置于所述手掌的所述第一表面上，并对应所述无名指的连接指节；以及，一第二弯曲组件，所述第二弯曲组件包括：一第二电机，所述第二电机固定设置于所述手掌的所述第一表面，并且，所述第二电机的输出轴上套设一伞齿轮；和，一差速器，所述差速器具有一外壳，所述外壳的外周表面上形成与所述伞齿轮相啮合的齿槽；并且，所述差速器还具有一第一输出轴和一第二输出轴；其中，一第一连接线通过所述第一定滑轮及所述第二定滑轮贯穿所述小指和所述无名指；所述动滑轮设置于位于所述第一定滑轮与所述第二定滑轮之间的所述第一连接线上，并且，所述动滑轮通过一第二连接线与所述第一卷线套筒连接；一第三连接线贯穿所述中指，并与所述差速器的所述第一输出轴连接；一第四连接线贯穿所述食指，并与所述差速器的所述第二输出轴连接；以及，一第五连接线贯穿所述拇指，并于所述第二电机的输出轴连接。

2.如权利要求1所述的柔性欠驱动仿生手，其特征在于，所述间歇传动组件包括：一第三电机，所述第三电机固定设置于所述手掌的所述第二表面，并且所述第三电机的输出轴上设置一第一冠齿轮；齿轮组，所述齿轮组包括一第一不完全齿轮、一第二不完全齿轮、一中间齿轮和至少一手指连接齿轮；所述齿轮组的所有齿轮均可旋转地设置于所述手掌的所述第二表面；其中，所述第一不完全齿轮与所述第一冠齿轮相啮合，所述第二不完全齿轮与所述第一不完全齿轮相啮合，所述中间齿轮与所述第二不完全齿轮啮合，所述至少一手指连接齿轮至少与所述中间齿轮相啮合；一第二冠齿轮，所述第二冠齿轮套设于所述拇指旋转轴的一端，并且，所述第二冠齿轮与所述第一不完全齿轮相啮合。

3.如权利要求2所述的柔性欠驱动仿生手，其特征在于，所述齿轮组包括三个手指连接齿轮：一食指连接齿轮、一无名指连接齿轮和一小指连接齿轮；其中，所述食指的连接指节与所述食指连接齿轮的旋转轴连接，而所述食指连接齿轮与所述第二不完全齿轮相啮合；所述无名指的连接指节与所述无名指连接齿轮的旋转轴连接，而所述无名指连接齿轮与所述中间齿轮相啮合；所述小指的连接指节与所述小指连接齿轮的旋转轴连接，而所述小指连接齿轮与所述中间齿轮相啮合。

4.如权利要求1至3中任一项所述的柔性欠驱动仿生手，其特征在于，所述手指组件由柔性树脂制成。