[发明专利]一种重心不变时间最优调平算法

说明书

本发明公开了一种重心不变时间最优调平算法，该方法首先根据平台倾角和变长计算出四个支点的位置坐标；随后进行粗调，根据支点坐标计算出各支点与重心支撑点在高度方向的误差e_i，将各支点调节速度v_i和时间序列t_i代入计算公式e_i＝e_i‑v_it_i得到经过粗调后的新误差e_i，若max{e_i}＞E2则重复计算过程，直到max{e_i}＜E2后进入精调；在精调环节，改变各点速度系数k，计算e_i＝e_i‑kv_it_i得到经过精调后的新误差e_i，若max{e_i}＞E2则重复计算过程，直到max{e_i}＜E2时停止调节完成调平过程；该算法采用时间最优复合调平算法，通过四轴联动的快速粗调算法和时间最优精调算法相结合，在极大提高了调平效率的同时也保证了调平精度。

技术领域

本发明涉及调平算法领域，特别涉及一种重心不变时间最优调平算法。

背景技术

液压平台作为基础设备被广泛应用在各类实验装置的搭建上，液压平台本身的平衡状态会直接影响实验结果，需要提前进行调平，该过程是通过调平算法来实现的。目前常见的调平算法主要有五种：(1)“追逐式”最高点不动；(2)“追逐式”最低点不动；(3)“中心不动”调平法；(4)角度误差控制法；(5)支腿位置“定点不动”调平法，在调平时间上，“中心不动”调平法用时最少且能保持较高精度。但在实际工况下，工件的重心大多和平台中心不重合，“中心不动”调平法很难保证平台的稳定性，为了解决这一问题，有必要发明一种用时少、调节精度高的重心不变时间最优调平算法。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种用时少、调节精度高的重心不变时间最优调平算法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种重心不变时间最优调平算法，包括以下步骤：

步骤一，输入初始坐标参数其中L_a和L_b为所调节矩形平台的边长，α₀和为平台倾角；

步骤二，进入粗调，计算坐标变换后的各点坐标(x＇_i，y＇_i，z＇_i，1)^T和位置误差e_i，计算e_i＝e_i-v_it_i得到经过粗调后的新误差e_i；

其中vi为各支点调节速度，t为调节位移量，t_i为时间序列(1,2,3……,t－1,t)，调用draw动态显示；

若max{e_i}＞E1则重复计算过程，直到max{e_i}＜E1后进行下一步骤；

其中e_i为各支点与重心支撑点在高度方向的误差，E1为粗调环节位置误差阈值；

步骤三，进入精调，改变各点速度系数k，计算e_i＝e_i-kv_it_i得到经过精调后的新误差e_i，调用draw动态显示；

若max{e_i}＞E2则重复计算过程，直到max{e_i}＜E2时进入下一步骤；

其中E2为精调环节位置误差阈值；

步骤四，结束程序，输出显示子程序：输出动态参数值及图形显示动态参数过程。