[发明专利]水下基础设施检测机器人

说明书

本发明提供了一种水下基础设施检测的机器人，能够有对水下桥梁和大坝等基础设施进行观测。包括水下机器人主体框架，电源舱，电子舱，声呐模块，推进器，照明灯，固体浮力材料，配重铅块。所述框架上部两侧设置固体浮力材料，所述的固体浮力材料中间设置电子舱，舱内设置控制部分和摄像头，所述框架中部两侧设置六个推进器，所述的推进其中间设置声呐检测模块，所述框架下部两侧设置照明灯，所述的照明灯中间设置电源舱。本发明结构简单，设计合理，布置紧凑，功能强大，具备良好的水下操纵检测能力，根据检测对象制定相应的巡游策略，测量数据通过上位机实时传入云端，以备有关部门实时调取，并及时启动修复工程。

技术领域

本发明涉及一种水下基础设施检测机器人。

背景技术

水下桥梁和大坝基础结构牢不牢，是关系到水下建筑体安全的根本，因此对混凝土脱落、蜂窝、水下结构裂纹、露筋、孔洞和机械损伤等表观病害的检测重要性不可忽视。受技术水平等多种原因所限，长期以来，水下桥梁和大坝等基础设施检测的自动化手段很少，传统方法是采用蛙人下水进行探摸以及水下摄像检测方式。水下由于深度不同所造成的泥沙分布不同、清浊度不同使得摄像这种单一检测方法不能达到预期的检测目标；蛙人检测搜索随机性比较强，一方面安全性不高，另一方面效率也很低；传统检测方法所获得的测量数据只能一次性处理，给修复工作造成一定的困难。因此亟需一种可以拥有在各种复杂环境中的检测方法，可以为特定目标设置相应巡游策略并可以实时监测数据的水下基础设施检测机器人。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种可以为特定目标设置相应巡游策略并可以实时上监测数据的水下基础设施检测机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种水下基础设施检测机器人,包括：

构成检测机器人主体的框架，框架的上层部位设置固体浮力材料；框架上部中间部分设置电子舱；

框架中层部位两侧设置推进器，推进器中间部分设置声呐检测模块；

框架下层部分两侧设置照明灯，照明灯中间部分设置电源舱。

可选地：固体浮力材料设置在与框架的上部平面等高位置。

可选地：设置于框架上的电子舱里包括控制硬件，深度传感器和摄像头，所述摄像头设置于电子舱前部的透明罩内部，深度传感器位于电子舱后部并伸出舱外，电子舱通过脐带缆与上位机连接。

可选地：设置于框架中层部分的推进器，分布为框架中层平面间隔水平放置4个推进器，框架上层两侧固体浮力材料中部竖直放置2个推进器。

可选地：设置于框架中层水平推进器中间部分的声呐检测模块位于摄像头的正下方，并与摄像头的方向保持一致。

可选地：声呐检测模块位于电子舱的正下方，安装方向与电子舱前端方向保持一致。

可选地：照明灯中间的电源舱，舱体与电子舱保持水平并通过尾部电源线与电子舱和声呐模块连接。

可选地：照明灯照明方向与摄像头拍摄方向、声呐检测模块声呐发射方向三者的方向保持一致，所述摄像头和声呐检测模块并行检测，所述摄像头和声呐模块检测得到的数据通过脐带缆实时传输给上位机，上位机通过网络实时上传到云端。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有如下有益效果：本发明是一种对于水下基础设施检测机器人，结构简单紧凑，设计合理，功能性强，运行稳定，具有良好的水下检测功能，根据检测对象制定相应的巡游策略，测量数据通过上位机实时传入云端。

附图说明

图1 水下基础设施检测机器人主视图。

图2 水下基础设施检测机器人俯视图。

图3 水下基础设施检测机器人针对桥墩检测的巡游策略示意图。