[发明专利]一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构

权利要求书

1.用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；

所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术执行器械相连；

所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过钢丝绳分别对应驱动手术器械执行机构M的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转。

2.如权利要求1所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动传动轴旋转，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连。

3.如权利要求2所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的传动轴两端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座上。

4.如权利要求2所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的所述的传动轴截面呈“D”字形，传动轴通过“D”字形截面周向固定。

5.如权利要求1所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构在所述的底座上单列依次串联布置；第七关节驱动机构和第八关节驱动机构与第六关节驱动机构在所述的底座上并联布置。

6.如权利要求1所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的接口底座包括底座壳体和底座外罩，所述的底座壳体上设有两道定位凸台，底座壳体两侧面分别设有两个长螺栓孔，所述的长螺栓孔与底座外罩相连。

7.如权利要求6所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的底座外罩有两个，分别安装并固定于底座壳体的两侧；底座外罩上面设计导向滑槽，导向滑槽顶端呈“喇叭口”形状；底座外罩上面导向滑槽末端及中部槽底呈“圆弧”形，导向滑槽末端及中部的“圆弧”形滑槽槽底开口方向与导向滑槽轴线方向垂直，并且该“圆弧”形的导向滑槽末端及中部槽底与手术器械执行机构的固定销轴形成“过盈”配合。

8.如权利要求6所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，所述的底座外罩上设计有两个长螺栓孔，底座外罩上面的两个长螺栓孔与底座壳体上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，方便底座外罩安装并固定于底座壳体上时调整底座外罩与底座壳体的安装相对位置。

9.如权利要求6所述的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构；所述的锁紧机构包括两组，每组包括一个锁紧挂钩，两个锁紧挂钩的一端旋转安装在同一个底座外罩上，锁紧挂钩另一端设有凹槽，手术器械执行机构外壳上对应位置设有凸台，锁紧挂钩上面的凹槽与手术器械执行机构外壳上对应位置的凸台配合用于固定手术器械执行机构。