[发明专利]一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置

权利要求书

1.一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，其特征在于，包括：

底座(1)；

移动机构(2)，设置在底座(1)上，所述的移动机构(2)的下表面与底座(1)的上表面接触，用于在垂直方向上的移动；

旋转平台(3)，设置在移动机构(2)上，所述的旋转平台(3)下表面与移动机构(2)的上表面接触，用于在水平面上的旋转；

第一旋转机构(4)，设置在旋转平台(3)上，用于旋转，所述的第一旋转机构(4)的旋转面垂直于水平面；

第二旋转机构(5)，设置在第一旋转机构(4)上，用于旋转，所述的第二旋转机构(4)的旋转面垂直于水平面，也垂直于第一旋转机构的旋转面；

检测柱(6)，设置在第二旋转机构(5)上，所述的检测柱(6)下表面与第二旋转机构(5)的上表面接触；

三维检测头(7)，设置在待检的工业机器人(8)的末端法兰盘上，用于检测检测柱(6)的位置。

2.根据权利要求1所述的用于检测工业机器人轨迹误差的装置，其特征在于，所述的移动机构(2)包括：

移动机构外壳(21)，呈五面封闭的长方体状，所述的驱动外壳(21)的下表面设置在底座(1)的上表面；

移动电机(22)，所述的移动电机(22)设置在移动机构外壳(21)内部，移动电机(22)的下表面与移动机构外壳(21)接触；

移动丝杠(23)，所述的移动丝杠(23)的一端设置在移动电机(22)上表面；

移动平台(24)，设置在移动丝杠(23)上，移动丝杠(23)的转动带动所述的移动平台(24)在垂直方向上的移动；

推动杆(25)，所述的推动杆(25)的一端设置在移动平台(24)下表面上，随着移动平台(24)一起运动；

光栅读数头(26)，设置在推动杆(25)的另一端，随着推动杆(25)一起运动；

标尺光栅(27)，所述的标尺光栅(27)与光栅读数头(26)相连，并固定在移动机构外壳(21)上。

3.根据权利要求1所述的一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，其特征在于，所述的旋转平台(3)包括：

旋转平台电机(31)，所述的旋转平台电机(31)的下表面设置在底移动平台(24)上；

旋转平台丝杠(32)，所述的旋转平台丝杠(32)的一端设置在旋转平台电机(31)的上表面；

旋转台(33)，所述的旋转台(33)下表面设置在旋转平台丝杠(32)的另一端；

旋转平台光栅头(34)，设置在移动平台(24)的上表面左侧；

旋转平台光栅盘(35)，所述的旋转平台光栅盘(35)的下表面设置在旋转平台光栅头(34)，其上表面与旋转台(33)接触。

4.根据权利要求1所述的一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，其特征在于，所述的第一旋转机构(4)包括：

第一旋转机构底座(41)，设置在旋转台(33)上；

第一旋转机构电机(42)，设置在第一旋转机构底座(41)的上表面左侧；

第一旋转机构旋转轴(43)，所述的第一旋转机构旋转轴(43)一端设置在第一旋转机构电机(42)上；

第一旋转机构旋转球(44)，所述的第一旋转机构旋转球(44)的一端设置在第一旋转机构旋转轴(43)的另一端；

第一旋转机构光栅盘(45)，所述的第一旋转机构光栅盘(45)设置在第一旋转机构旋转球(44)上；

第一旋转机构光栅头(46)，所述的第一旋转机构光栅头(46)一端设置在第一旋转机构底座(41)上，其另一端与第一旋转机构光栅盘(45)接触。