[发明专利]一种非对称双臂协作机器人

说明书

本发明涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种非对称双臂协作机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，双臂机器人在工业领域已得到了应用。双臂机器人较单臂机器人具有较大的灵活性，通过双臂协作，可以实现搬运、组装等复杂任务。

已有的双臂机器人基本上属于对称式结构，双臂具有相同的负载功能。此外，申请号为201710756899.3的中国专利文献公开了一种非对称双机械臂装置，包括安装座和两个手臂，两个机械臂仅在自由度上具有非对称性，未涉及机械臂的负载能力。

对于某些工艺，要求机械人的双臂能够进行不同的操作，通过双臂协作，解决重型物料夹持、搬运、定位和精密灵巧操作等问题，目前没有相关机器人。

本申请人针对以上缺点，进行了研究改进，提供一种非对称双臂协作机器人。

本发明所采用的技术方案如下：

一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述重型臂模块化关节采用大功率电机。

所述重型物料夹持器为气压驱动的夹爪型夹持器。

轻型臂模块化关节采用小功率电机。

所述轻型臂移动台包括驱动电机、丝杆滑块、丝杆和移动台安装座，丝杆滑块连接轻型臂关节连接件。

所述安装座上可通过转接件连接轻型臂移动台，所述轻型臂移动台上还可通过丝杆滑块连接第二组轻型臂移动台，第二组轻型臂移动台的丝杆滑块再连接轻型臂的轻型臂关节连接件。

所述双臂协作机器人还设置双臂防撞系统。

本发明的有益效果如下：1)设置重型臂和轻型臂，重型臂主要针对重型物料进行夹取、搬运和放置，轻型臂针对重型物料进行灵巧操作；2)将轻型臂设置在轻型臂移动台上，可带动轻型臂在水平面内运动，扩展轻型臂的工作范围；3)设置视觉相机，通过视觉相机检测重型臂上重型物料夹持器所夹持的重型物料，控制系统控制轻型臂移动台和轻型臂动作，使灵巧操作手到达相应的位置，对重型物料进行灵巧精密操作；4)双臂协作机器人还设置双臂防撞系统，基于无外力传感器的检测方法，根据双臂关节电机的电流信号判断是否有碰撞发生；当双臂关节电机的电流信号发生突变时，控制系统切换为防碰撞控制模式，对双臂实施紧急制动或变刚度控制，保证协作安全。

附图说明

图1为本发明提供的非对称双臂协作机器人的结构示意图。

图2为本发明提供的非对称双臂协作机器人轻型臂移动台的连接示意图。