[发明专利]工程机械平衡重自动装卸方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种工程机械平衡重自动装卸方法，其特征在于，包括：

响应工程机械的控制手柄的操作动作，控制所述工程机械的回转机构回转，并带动所述工程机械的平衡重托盘回转至第一标定角度位置，其中，所述第一标定角度位置表示所述工程机械的垂直油缸的卡块于所述平衡重托盘的投影和所述回转机构的回转中心的连线与预设的标定零线之间的夹角为第一标定角度的位置，所述平衡重托盘用于承载所述工程机械的平衡重；

控制所述垂直油缸伸出至第一预设位置；

控制所述回转机构回转，并带动所述平衡重托盘由所述第一标定角度位置回转至第二标定角度位置，其中，所述第二标定角度位置表示所述工程机械的垂直油缸的卡块于所述平衡重托盘的投影和所述回转机构的回转中心的连线与预设的标定零线之间的夹角为第二标定角度的位置；

控制所述垂直油缸缩回至第二预设位置。

2.根据权利要求1所述的工程机械平衡重自动装卸方法，其特征在于，所述响应工程机械的控制手柄的操作动作，控制所述工程机械的回转机构回转，并带动所述工程机械的平衡重托盘回转至第一标定角度位置的步骤包括：

响应工程机械的控制手柄的操作动作，控制所述回转机构以第一回转速度回转，并带动所述平衡重托盘回转至靠近所述第一标定角度位置的临近位置；

控制所述回转机构以第二回转速度回转，并带动所述平衡重托盘由所述临近位置回转至所述第一标定角度位置，其中，所述第二回转速度小于所述第一回转速度。

3.根据权利要求1所述的工程机械平衡重自动装卸方法，其特征在于，所述控制所述垂直油缸伸出至第一预设位置的步骤包括：

接收所述垂直油缸的第一到位信号，其中，所述第一到位信号在所述垂直油缸伸出至所述第一预设位置时触发；

依据所述第一到位信号控制所述垂直油缸停止伸出动作。

4.根据权利要求1所述的工程机械平衡重自动装卸方法，其特征在于，所述控制所述回转机构回转，并带动所述平衡重托盘由所述第一标定角度位置回转至第二标定角度位置的步骤包括：

控制所述回转机构以第三回转速度回转，并带动所述平衡重托盘由所述第一标定角度位置回转至所述第二标定角度位置。

5.根据权利要求1所述的工程机械平衡重自动装卸方法，其特征在于，所述控制所述垂直油缸缩回至第二预设位置的步骤包括：

接收所述垂直油缸的第二到位信号，其中，所述第二到位信号在所述垂直油缸缩回至所述第二预设位置时触发；

依据所述第二到位信号控制所述垂直油缸停止缩回动作。

6.一种工程机械平衡重自动装卸装置，其特征在于，包括：

第一回转控制模块，用于响应工程机械的控制手柄的操作动作，控制所述工程机械的回转机构回转，并带动所述工程机械的平衡重托盘回转至第一标定角度位置，其中，所述第一标定角度位置表示所述工程机械的垂直油缸的卡块于所述平衡重托盘的投影和所述回转机构的回转中心的连线与预设的标定零线之间的夹角为第一标定角度的位置，所述平衡重托盘用于承载所述工程机械的平衡重；

第一垂直油缸控制模块，用于控制所述垂直油缸伸出至第一预设位置；

第二回转控制模块，用于控制所述回转机构回转，并带动所述平衡重托盘由所述第一标定角度位置回转至第二标定角度位置，其中，所述第二标定角度位置表示所述工程机械的垂直油缸的卡块于所述平衡重托盘的投影和所述回转机构的回转中心的连线与预设的标定零线之间的夹角为第二标定角度的位置；

第二垂直油缸控制模块，用于控制所述垂直油缸缩回至第二预设位置。

7.根据权利要求6所述的工程机械平衡重自动装卸装置，其特征在于，所述第一回转控制模块还用于响应工程机械的控制手柄的操作动作，控制所述回转机构以第一回转速度回转，并带动所述平衡重托盘回转至靠近所述第一标定角度位置的临近位置以及控制所述回转机构以第二回转速度回转，并带动所述平衡重托盘由所述临近位置回转至所述第一标定角度位置，其中，所述第二回转速度小于所述第一回转速度。