[发明专利]360度全向智能移动靶机

说明书

本发明涉及一种360度全向智能移动靶机，属于射击训练设备领域，包括军事训练、运动员训练、拓展训练等的靶机设备领域，该移动靶机，包括固定座及承载固定座的移动底座，所述的固定座借助靶架安装有靶板，所述的移动底座设置有行走轮，所述的行走轮为麦克纳姆轮，所述的行走轮连接有行走驱动装置，所述的行走驱动装置连接有控制系统。本发明采用麦克纳姆轮作为行走轮，能够实现靶机的全方位移动，使得靶机上所承载的靶板移动灵活，提高受训者在训练时的训练难度。

技术领域

本发明属于射击训练设备领域，包括军事训练、运动员训练、拓展训练等的靶机设备领域，具体涉及一种360度全向智能移动靶机。

背景技术

靶机作为射击训练中不可或缺的工具，用于模拟真实条件下静止或运动状态时射击者的精准度，现有靶机主要分为三类，包括静止靶机、铁轨靶机、以及无轨直线靶机等。

静止靶机即在固定位置设置靶位，射击者距靶机的距离固定，静止靶机通常适用于初学者学习及训练等场合；在进行更专业以及提高射击训练难度时，通过布置横向或纵向铁轨，使靶机通过遥控控制运行于铁轨之上，进而满足移动射击要求；由于铁轨靶机设备笨重、结构复杂、铺设工程量大、不便于因地实时开展训练以及费用高等缺陷，逐渐被无轨直线靶机取代。

但是，上述有轨或无轨直线靶机只是简单地改变了靶机与射击者之间的距离，方向始终保持在正前方，与真实场景中目标的活动位置并不相符，例如警察在与犯罪分子对峙过程中，犯罪分子的移动并不会呈现固定的前进或后退，而是无规则的，因此就要求训练者在平时增加“无规则靶机”的模拟训练。

并且，受不同训练科目及训练场地的影响，可能需要用到起倒靶或侧转靶，因此对靶机的靶板多样性提出了严苛要求。

发明内容

本发明为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种360度全向智能移动靶机，能够实现“无规则”移动，以提高训练者的训练难度。

本发明采用的具体技术方案是：

360度全向智能移动靶机，包括固定座及承载固定座的移动底座，所述的固定座借助靶架安装有靶板，所述的移动底座设置有行走轮，所述的行走轮为麦克纳姆轮，所述的行走轮连接有行走驱动装置，所述的行走驱动装置连接有控制系统。

所述的固定座内设置有靶标驱动机构，包括靶标电机、减速机构，所述的靶标电机借助减速机构与靶架驱动连接。

所述的靶架为侧转靶支架，所述的减速机构输入端与靶标电机动力连接，所述的减速机构的输出端轴线竖直设置并连接有转动盘，所述的侧转靶支架为杆状结构并固定在转动盘上，所述的侧转靶支架上设置有靶杆固定套，所述的靶杆固定套包括单头侧转靶杆套及套装在侧转靶支架上的可调侧转靶固定套。

所述的靶架为起倒靶支架，所述的减速机构输入端与靶标电机动力连接，所述的减速机构的输出端轴线水平设置并连接有弯形支撑板，所述的弯形支撑板借助该减速机构驱动具有在竖直面内摆动的自由度，所述的弯形支撑板在固定座两侧对称设置，所述的弯形支撑板之间连接有杆状的起倒靶支架，所述的起倒靶支架上设置有靶杆固定套，所述的靶杆固定套包括单头起倒靶杆套及套装在起倒靶支架上的可调起倒靶固定套。

所述的行走驱动装置包括空心杯伺服电机、减速器，所述的空心杯伺服电机借助减速器与行走轮驱动连接。

所述的控制系统包括借助通信模块与控制终端连接的单片机，所述的单片机借助电机驱动器与空心杯伺服电机电连接，所述的单片机还连接有超声波避障仪，所述的超声波避障仪围绕固定座周圈设置有多组。

所述的行走轮还设置有减震结构，所述的减震结构包括液压弹簧阻尼器、减震底板，所述的驱动装置设置在减震底板上，所述的减震底板远离行走轮的一端与移动底座铰接，另一端借助液压弹簧阻尼器与减震横梁固定，所述的减震横梁与移动底座固定并设置在减震底板上方。