[发明专利]一种压电驱动仿人机械手指及其驱动方法

权利要求书

1.一种压电驱动仿人机械手指，其特征在于，包括：末端指节（1）、中间指节（2）、基指节（3）、第一夹持组件（4）、第二夹持组件（5），

末端指节（1）、中间指节（2）、基指节（3）均为长方形，在左右两侧通过第一夹持组件（4）和第二夹持组件（5）依次连接，连接后末端指节（1）、中间指节（2）、基指节（3）在水平方向上固定，在竖直方向上能够转动；

末端指节（1）上下两侧分别安装第一压电陶瓷片（14），中间指节（2）上下两侧分别安装第二压电陶瓷片，基指节（3）上下两侧分别安装第三压电陶瓷片。

2.根据权利要求1所述的压电驱动仿人机械手指，其特征在于，末端指节（1）一端设置圆弧结构（11），一端设置第一圆柱结构（12），第一圆柱结构（12）上设置第一阶梯通孔（13），第一夹持组件（4）的第一圆柱销（44）穿过第一阶梯通孔（13），第一圆柱销（44）通过第一轴承（43）连接分别安装在末端指节（1）左右两侧的第一夹具板（41），第一夹具板（41）另一端安装第一螺栓（42），第一螺栓（42）穿过中间指节（2）的第一通孔（23），将第一夹具板（41）和中间指节（2）固定；

中间指节（2）一端和末端指节（1）连接，另一端设置第二圆柱结构（22），和基指节（3）连接，第二圆柱结构（22）上设置第二阶梯通孔（26），第二夹持组件（5）的第二圆柱销（54）穿过第二阶梯通孔（26），第二圆柱销（54）通过第二轴承（53）连接分别安装在中间指节（2）左右两侧的第二夹具板（51），第二夹具板（51）另一端安装第二螺栓（52），第二螺栓（52）穿过基指节（3）的第一通孔（23），将第二夹具板（51）和基指节（3）固定。

3.根据权利要求1所述的压电驱动仿人机械手指，其特征在于，末端指节（1）和中间指节（2）的连接处，中间指节（2）设置三角形凹槽；

中间指节（2）和基指节（3）的连接处，基指节（3）设置三角形凹槽。

4.一种压电驱动仿人机械手指的驱动方法，其特征在于，包括：

对第一压电陶瓷（14）和第二压电陶瓷片（25）施加具有π/2相位差的驱动信号，末端指节（1）将产生转动，对第一压电陶瓷（14）和第二压电陶瓷片（25）施加具有-π/2相位差的驱动信号，末端指节（1）产生反向的转动；

对第一压电陶瓷片（14）、第二压电陶瓷片（25）和第三压电陶瓷片（35）依次施加所述具有π/2相位差的驱动信号，中间指节（2）和末端指节（1）产生同向协同的转动，对第一压电陶瓷片（14）、第二压电陶瓷片（25）和第三压电陶瓷片（35）依次施加所述具有-π/2相位差的驱动信号，中间指节（2）和末端指节（3）产生反向协同的转动。