[发明专利]车辆全轮转向系统、方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆全轮转向系统，包括左前轮、右前轮、至少一组左跟随车轮及至少一组右跟随车轮，其特征在于，还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，各组左、右跟随车轮均分别对应有所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所述跟随车轮转向控制单元控制所述车轮转向执行器，使所述左跟随车轮循着所述左前轮的行驶轨迹运动，使所述右跟随车轮循着所述右前轮的行驶轨迹运动。

2.如权利要求1所述的车辆全轮转向系统，其特征在于，所述车轮转向执行器包括驱动机构和减速机构，所述驱动机构通过所述减速机构带动与其对应的跟随车轮转向。

3.如权利要求2所述的车辆全轮转向系统，其特征在于，所述左、右跟随车轮上均设有车轮转向角度传感器，所述车轮转向角度传感器与所述跟随车轮转向控制单元信号连接。

4.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-3中任意一项所述的车辆全轮转向系统。

5.一种车辆，包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、位于所述左前轮和左后轮之间的至少一组左中间车轮及位于所述右前轮和右后轮之间的至少一组右中间车轮，其特征在于，还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，所述左后轮、右后轮及左、右中间车轮均分别对应所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所述跟随车轮转向控制单元控制所述车轮转向执行器，使所述左后轮循着所述左前轮的行驶轨迹运动，使所述右后轮循着所述右前轮的行驶轨迹运动。

6.一种车辆，包括主车和挂车，所述主车的后部与挂车的前部连接，所述主车包括左、右前轮和左、右后轮，所述挂车包括左前、右前随动转向轮及左后、右后随动转向轮，其特征在于，还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，所述左、右后轮分别对应有所述车轮转向执行器，所述左前随动转向轮、右前随动转向轮、左后随动转向轮、右后随动转向轮均分别对应有所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所述跟随车轮转向控制单元控制所述车轮转向执行器，使所述左后轮、左前随动转向轮、左后随动转向轮循着所述左前轮的行驶轨迹运动，使所述右后轮、右前随动转向轮、右后随动转向轮循着所述右前轮的行驶轨迹运动。

7.一种车辆全轮转向方法，其特征在于，包括：

用于实时采集车辆左、右前轮的地理位置信息的步骤；

用于根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮行驶轨迹的步骤；

用于根据所述左、右前轮行驶轨迹确定出左、右跟随车轮转向角度的步骤；

用于控制所述左、右跟随车轮按照所述转向角度转向、而使所述左、右跟随车轮分别追循所述左、右前轮的行驶轨迹运动的步骤。

8.一种车辆全轮转向方法，车辆包括左、右前轮及左、右跟随车轮，其特征在于，使左跟随车轮追循左前轮的行驶轨迹运动，使右跟随车轮追循右前轮的行驶轨迹运动。