[发明专利]基于双信标节点实现移动机器人定位的方法

权利要求书

1.一种基于双信标节点实现移动机器人定位的方法，所述的移动机器人位于无线传感器网络中，其特征在于，所述的无线传感器网络包含数个通信半径相同的信标节点，所述的移动机器人的通信半径与所述的数个信标节点的通信半径相同，所述的移动机器人在其通信半径内只与所述的无线传感器网络中的两个信标节点建立通信连接，在所述的移动机器人的通信半径外存在数个未建立通信连接的信标节点，所述的方法包括以下步骤：

(1)对所述的无线传感器网络建立二维直角坐标系，在二维直角坐标系内分布数个信标节点；

(2)与所述的移动机器人通信连接的两个信标节点分别根据其与所述的移动机器人的距离为半径、以自身的坐标信息为圆心做圆；

(3)根据两个圆的交点数量判断所述的移动机器人的实际坐标信息；

所述的根据两个圆的交点数量判断所述的移动机器人的实际坐标信息，具体包括以下步骤：

(3.1)判断两个圆的交点数量为一个还是两个，如果为一个交点，则继续步骤(3.2)，如果为两个交点，则继续步骤(3.3)；

(3.2)确定该交点的坐标信息并设定为所述的移动机器人的实际坐标信息；

(3.3)确定两个交点的坐标信息并设定为第一交点坐标和第二交点坐标；

(3.4)以第一交点坐标的坐标信息为圆心、以通信半径为半径做圆，如果圆内包含三个或三个以上的信标节点，则判定为无效交点坐标，并继续步骤(3.5)，否则设定为所述的移动机器人的实际坐标信息；

(3.5)以第二交点坐标的坐标信息为圆心、以通信半径为半径做圆，如果圆内包含三个或三个以上的信标节点，则判定为无效交点坐标，并返回上述步骤(1)，否则设定为所述的移动机器人的实际坐标信息。

2.根据权利要求1所述的基于双信标节点实现移动机器人定位的方法，其特征在于，所述的判断两个圆的交点数量为一个还是两个，具体为：

判断所述的移动机器人和与所述的移动机器人通信连接的两个信标节点是否共线，如果是，则判定为一个交点，否则判定为两个交点。