[发明专利]用于识别行驶车道的方法和装置

权利要求书

1.一种识别行驶车道的方法，包括：

获得输入图像；

从所述输入图像中提取道路标记；

基于语义单元将所述输入图像分割为所述输入图像中包括的对象，以获得分割图像；

使用所述道路标记和所述分割图像来产生多虚拟车道；以及

基于车辆的行驶车道在所述多虚拟车道中的相对位置来识别所述行驶车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输入图像是所述车辆前方的图像，并且所述图像包括所述车辆正行进的道路、或者所述道路的至少左侧或右侧的道路边界部分。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路标记包括在道路表面上标记的线或道路标志中的任何一个或任何组合，所述道路标志包括在道路表面上标记的标志和字符中的一个或任何组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，提取所述道路标记包括：

从所述输入图像中提取与所述道路标记相对应的像素；以及

将所述像素分类成组，并且去除与所述道路标志相对应的组。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述去除与所述道路标志相对应的组包括：

使用连接组分操作将所述像素分类为组；

确定每个像素组是否与所述线或所述道路标志相对应；以及

去除与所述道路标志相对应的组。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，产生所述多虚拟车道包括：

使用与所述线相对应的组来提取所述行驶车道的左车道边界线和右车道边界线；

通过将所述左车道边界线和所述右车道边界线拟合在所述分割图像中来产生虚拟线；以及

通过在所述分割图像中以等距间隔在所述左车道边界线的左侧和所述右车道边界线的右侧分别平行地布置所述虚拟线，来产生所述多虚拟车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，产生所述多虚拟车道包括：

基于在所述分割图像中以等距间隔分别在左侧和右侧扩展所述行驶车道的所述左车道边界线和所述右车道边界线，来产生所述多虚拟车道。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，产生所述多虚拟车道包括：

通过在所述分割图像中以等距间隔分别向左侧和右侧扩展所述行驶车道的所述左车道边界线和所述右车道边界线，来产生所述多虚拟车道。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述行驶车道包括：

基于所述多虚拟车道是否与所述分割图像中的道路组分相对应，来确定所述多虚拟车道的车道数量；以及

通过基于确定的所述多虚拟车道的车道数量确定所述行驶车道在所述车辆正行进的道路上的相对位置，来识别所述行驶车道。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，识别所述行驶车道包括：

通过从所述道路的道路边界开始对所述道路上的车道数量进行计数，并且基于所述多虚拟车道的车道数量确定所述行驶车道与哪个车道相对应，来确定所述行驶车道的相对位置。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获得所述车辆正行进的道路上的车道数量。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，识别所述行驶车道包括：

基于所述车辆的所述行驶车道在所述多虚拟车道中的相对位置来识别所述行驶车道，其中所述相对位置是基于所述道路上的车道数量和所述多虚拟车道的车道数量而确定的。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，从地图信息获得所述道路上的车道数量。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述输入图像变换成俯视图像。