[发明专利]一种道路资产管理系统的建立方法及建立系统

权利要求书

1.一种道路资产管理系统的建立方法，其特征在于，所述建立方法包括：

获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

所述根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模，具体包括：

对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模；

所述三维简 模包括：矩形面、条带面、多边形面以及体块模型；

根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

2.根据权利要求1所述的建立方法，其特征在于，所述根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，具体包括：

根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

3.根据权利要求2所述的建立方法，其特征在于，所述根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图，具体包括：

根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。

4.一种道路资产管理系统的建立系统，其特征在于，所述建立系统包括：

激光点云和全景影像获取模块，用于获取待测道路资产的激光点云和全景影像；

三维简模建立模块，用于根据所述激光点云建立各个道路资产的三维简模；

所述三维简模建立模块具体包括：

分类单元，用于对所述激光点云进行分类，获得各个道路资产的激光点云；

三维矢量提取单元，用于提取各所述道路资产的激光点云对应的三维矢量；

三维简模建立单元，用于根据每个道路资产对应的三维矢量建立各个道路资产的三维简模；

所述三维简 模包括：矩形面、条带面、多边形面以及体块模型；

深度值确定模块，用于根据所述全景影像中各像素点对应的射线与所述激光点云的交点确定全景影像的每个像素点的深度值，所述射线的起点为所述全景影像的球心，且所述射线经过所述全景影像的球面的一个像素点；

深度图确定模块，用于根据所述全景影像的各个像素点的深度值确定所述道路资产的深度图；

管理系统确定模块，用于根据所述深度图、所述三维简模和所述全景影像建立所述道路资产的管理系统。

5.根据权利要求4所述的建立系统，其特征在于，所述深度值确定模块具体包括：

变换矩阵确定单元，用于根据所述全景影像的航向角、俯仰角和翻滚角确定所述全景影像的变换矩阵；

采样点坐标确定单元，用于根据所述全景影像的变换矩阵确定激光点云的各采样点在所述全景影像空间中的坐标；

深度值确定单元，用于根据各所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定与所述采样点对应的像素点的深度值。

6.根据权利要求5所述的建立系统，其特征在于，所述深度图确定模块具体包括：

方位角确定单元，用于根据所述采样点在所述全景影像空间中的坐标确定各个所述采样点的水平方位角和竖直方位角；

行列号确定单元，用于根据所述水平方位角和设定的角分辨率确定确定与所述采样点对应的像素点在深度图中的行序号，并根据所述竖直方位角和所述设定的角分辨率确定确定所述采样点在深度图中的列序号；

深度图确定单元，用于根据各个像素点的行序号、列序号和深度值确定所述道路资产的深度图。