[发明专利]一种欠驱动包络式水果采摘装置

权利要求书

1.一种欠驱动包络式水果采摘装置，包括机架、装载平台、若干个欠驱动连杆机构、滑块、钢索、控制手柄，其特征在于，

所述装载平台固定设置在所述机架的顶端，所述装载平台的下方设置所述滑块，所述滑块可滑动地套设在所述机架上，所述若干个欠驱动连杆机构用以抓取包络水果并沿周向均匀设置在所述装载平台与滑块之间，所述装载平台与滑块之间还设有用以使所述滑块复位的滑块复位弹簧，各所述欠驱动连杆机构的中部与所述装载平台铰接，各所述欠驱动连杆机构的底部均与所述滑块铰接，所述机架的末端设置所述控制手柄，所述控制手柄通过所述钢索与所述滑块连接用以驱动所述滑块在所述机架上滑动。

2.根据权利要求1所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述装载平台包括一套筒、一位于所述套筒顶部的水果承载面以及固定设置在所述套筒和水果承载面之间并沿周向均匀布置的若干支撑臂，所述装载平台通过其底部的套筒套设固定在所述机架的顶端，所述支撑臂的数量与所述欠驱动连杆机构的数量相同。

3.根据权利要求2所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述水果承载面为弧形面，以提高水果抓取的定位精度。

4.根据权利要求2所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述滑块包括一套筒体，所述套筒体的外周壁上沿周向均匀设置的若干支撑杆，所述套筒体可上下滑动地套设在所述机架的外表面上，所述支撑杆的数量与所述欠驱动连杆机构的数量相同。

5.根据权利要求4所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，各所述欠驱动连杆机构均包括驱动连杆、三角连杆、近中连杆、中远连杆、近指关节、中指关节、远指关节，所述驱动连杆的底部与所述滑块上的一支撑杆铰接，所述驱动连杆的顶部与所述三角连杆的一端铰接，所述三角连杆的另一端与所述近中连杆的底部铰接，所述近中连杆的顶部与所述中远连杆底部的一个铰接点连接，所述中远连杆底部的另一个铰接点与所述近指关节顶部的一个铰接点连接，所述近指关节顶部的另一个铰接点与所述中指关节的底部连接，所述中远连杆的顶部、所述中指关节的顶部分别同所述远指关节底部的两个铰接点连接，所述近指关节的底部、所述三角连杆的中部均与所述装载平台上的一支撑臂的顶端铰接。

6.根据权利要求5所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述远指关节的顶部固定设置缓冲垫，所述近指关节的长度方向上也设置有缓冲垫。

7.根据权利要求6所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述缓冲垫为硅胶缓冲垫。

8.根据权利要求1所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述机架为中空杆结构，在中空的所述机架的杆壁上设置一滑动槽、所述机架内设置一滑动片，所述滑动片包括一上圆孔和一下圆孔，所述滑动片的上圆孔与所述装载平台之间设置所述滑块复位弹簧，所述滑块的套筒体通过一销钉穿过所述滑动槽与所述滑动片的上部连接，所述滑动片的下圆孔穿设所述钢索。

9.根据权利要求8所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述机架为伸缩杆结构，包括套设在一起的上伸缩杆和下伸缩杆。

10.根据权利要求9所述的欠驱动包络式水果采摘装置，其特征在于，所述上伸缩杆的末端套设在所述下伸缩杆内且二者之间可相互滑动，所述上伸缩杆的末端杆壁上固定设置一卡位块，所述下伸缩杆的杆壁上沿其长度方向间隔设置多个卡位孔；所述卡位块包括卡位体和卡位臂，所述卡位臂的一端铰接在所述卡位体上，另一端设有与所述卡位孔配合的卡位凸起，所述卡位臂的下方设有复位弹簧，当所述卡位凸起伸入到所述卡位孔中时，所述上伸缩杆与下伸缩杆固定，按压所述卡位凸起可使其脱离卡位孔，此时所述上伸缩杆与下伸缩杆可相互滑动，所述复位弹簧的作用是助于卡位，当所述卡位凸起在所述下伸缩杆中运动时所述复位弹簧处于压缩状态，所述卡位凸起到达所述卡位孔处弹出达到卡位。