[发明专利]360度立体旋转双机械臂式3D打印机及其打印方法

权利要求书

1.一种360度立体旋转双机械臂式3D打印机，包括打印平台系统（1）、机械臂系统（2）、打印喷头（3）、控制系统（5），其特征在于：所述的机械臂系统（2）包括机械臂整体底盘（21）、两个多自由度机械臂系统（22），所述的多自由度机械臂系统（22）为至少6自由度机械臂系统，所述的打印喷头（3）有两套，该打印喷头（3）为旋转式打印喷头；机械臂整体底盘（21）可360度旋转安装在打印平台系统（1）外；两个多自由度机械臂系统（22）的底端分别可360度旋转安装在机械臂整体底盘（21）上，两个多自由度机械臂系统（22）的顶端分别与打印喷头（3）连接，打印喷头（3）、多自由度机械臂系统（22）的输入端分别与控制系统（5）的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的360度立体旋转双机械臂式3D打印机，其特征在于：所述的多自由度机械臂系统（22）包括第一电机～第四电机以及依次铰接在一起的机械臂底座（2201）、第一机械臂（2203）、第二机械臂（2205）、第三机械臂（2207）、末关节（2209），所述的机械臂底座（2201）可360度旋转安装在机械臂整体底盘（21）上，末关节（2209）与打印喷头（3）连接；第一电机（2202）的输出端与第一机械臂（2203）连接，第二电机（2204）的输出端与第二机械臂（2205）连接，第三电机（2206）的输出端与第三机械臂（2207）连接，第四电机（2208）的输出端与末关节（2209）连接；第一电机（2202）、第二电机（2204）、第三电机（2206）、第四电机（2208）的输入端分别与控制系统（5）的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的360度立体旋转双机械臂式3D打印机，其特征在于：所述的打印喷头（3）包括喷头（31）和舵机（32），喷头（31）与舵机（32）的输出端连接，舵机（32）安装在多自由度机械臂系统的末关节（2213）上，并且舵机（32）的输入端分别与控制系统（5）连接。

4.根据权利要求3所述的360度立体旋转双机械臂式3D打印机，其特征在于：该打印机还包括有真空机身环境系统（4），所述的真空机身环境系统（4）包括真空泵（41）、真空机身框架（42）、传感器模块（43），所述的真空机身框架（42）安装在打印平台系统（1）、机械臂系统（2）、打印喷头（3）外，真空泵（41）安装在真空机身框架（42）上，传感器模块（43）安装在真空机身框架（42）内，传感器模块（43）的输出端与控制系统（5）的输入端连接，控制系统（5）的输出端与真空泵（41）的输入端连接。

5.根据权利要求4所述的360度立体旋转双机械臂式3D打印机，其特征在于：所述的控制系统（5）包括多自由度机械臂控制器（51）、真空泵控制模块（52）、喷头控制模块（53），多自由度机械臂控制器（51）的输出端分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机的输入端连接，真空泵控制模块（52）的输入端与传感器模块（43）的输出端连接，真空泵控制模块（52）的输出端与真空泵（41）的输入端连接；喷头控制模块（53）的输出端分别与喷头（31）、舵机（32）的输入端连接。

6.根据权利要求5所述的360度立体旋转双机械臂式3D打印机，其特征在于：所述的真空泵控制模块（52）包括真空泵控制电路（521）、继电器模块（522），真空泵控制电路（521）的输入端与传感器模块（43）的输出端连接，真空泵控制电路（521）的输出端通过继电器模块（522）与真空泵（41）的输入端连接。

7.根据权利要求1至6任一权利要求所述的360度立体旋转双机械臂式3D打印机，其特征在于：所述的打印平台系统（1）包括板面光滑平整的打印平台。