[发明专利]进给速度实时动态规划方法及系统

权利要求书

1.一种进给速度实时动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度将调速到结束速度的过程分为第一阶段和第二阶段，所述第一阶段为由当前时刻进给速度调速到当前时刻目标进给速度的过程，所述第二阶段为由当前时刻目标进给速度调速到结束速度的过程；

根据所述当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度、当前时刻的加速度、最大允许加速度、最大允许加加速度、最大允许减速度，规划所述第一阶段的加速度变化过程，并根据所述第一阶段的加速度变化过程计算所述第一阶段的第一运动距离；

根据所述当前时刻目标进给速度、结束速度、最大允许加速度、最大允许减速度以及最大允许加加速度，规划第二阶段的加速度变化过程，并根据所述第二阶段的加速度变化过程计算所述第二阶段的第二运动距离；

在所述第一运动距离、第二运动距离之和小于或等于剩余运动距离时，根据所述第一阶段的加速度变化过程以及第二阶段的加速度变化过程获得当前时刻目标进给速度曲线。

2.根据权利要求1所述的进给速度实时动态规划方法，其特征在于，所述方法包括：在所述第一运动距离、第二运动距离之和大于剩余运动距离时，调整所述当前时刻目标进给速度，并根据调整后的当前时刻目标进给速度，重新规划第一阶段的加速度变化过程以及第二阶段的加速度变化过程，直到所述第一运动距离、第二运动距离之和与剩余运动距离之差的绝对值小于预设值。

3.根据权利要求2所述的进给速度实时动态规划方法，其特征在于，所述调整所述当前时刻目标进给速度，并根据调整后的当前时刻目标进给速度，重新规划第一阶段的加速度变化过程以及第二阶段的加速度变化过程包括：

(a1)使当前时刻目标进给速度V₁＝0.5(V_low+V_high)，其中V_low为所述结束速度，V_high为前一次规划时的当前时刻目标进给速度；

(a2)根据当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度将调速到结束速度的过程分为第一阶段和第二阶段，所述第一阶段为由当前时刻进给速度调速到当前时刻目标进给速度的过程，所述第二阶段为由当前时刻目标进给速度调速到结束速度的过程；

(a3)根据所述当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度、当前时刻的加速度、最大允许加速度、最大允许加加速度、最大允许减速度，规划所述第一阶段的加速度变化过程，并根据所述第一阶段的加速度变化过程计算所述第一阶段的第一运动距离；

(a4)根据所述当前时刻目标进给速度、结束速度、最大允许加速度、最大允许减速度以及最大允许加加速度，规划第二阶段的加速度变化过程，并根据所述第二阶段的加速度变化过程计算所述第二阶段的第二运动距离；

(a5)判断所述第一运动距离、第二运动距离之和与剩余运动距离之差的绝对值是否小于预设值，并在所述第一运动距离、第二运动距离之和与剩余运动距离之差的绝对值小于所述预设值时，执行步骤(a6)，否则执行步骤(a7)；

(a6)根据所述第一阶段的加速度变化过程以及第二阶段的加速度变化过程获得当前时刻目标进给速度曲线；

(a7)在所述第一运动距离、第二运动距离之和大于所述剩余运动距离时，使V_high的值为所述当前时刻目标进给速度，并返回步骤(a1)；在所述第一运动距离、第二运动距离之和小于或等于所述剩余运动距离时，使V_low的值为所述当前时刻的目标进给速度，并返回步骤(a1)。