[发明专利]一种园区无人运输车系统

权利要求书

1.一种园区无人运输车系统，其特征在于，包括应用模块、感知模块、决策模块和执行模块，其中：

所述应用模块用于调度、监控园区无人运输车，并承担连接园区无人运输车与用户和管理员的责任，实现接收和派送快递或外卖的数据处理；所述应用模块包括远程服务器和车上客户端，所述远程服务器与车上客户端相连接，车上客户端与所述决策模块相连接，决策模块发送园区无人运输车的位置信息给车上客户端，车上客户端将此位置信息发送给远程服务器，远程服务器分析用户信息和园区无人运输车信息，再通过车上客户端将任务分配给园区无人运输车执行；

所述感知模块用于感知园区无人运输车周围的环境并将其数字化；所述感知模块包括摄像头模块和超声波雷达模块，所述摄像头模块为双目摄像头，设置在园区无人运输车车身的前部，用于检测园区无人运输车车身前方道路区域的图像数据；所述超声波雷达模块由多个超声波雷达组成，设置在园区无人运输车的前部和两侧壁，用于检测园区无人运输车车身前方及两侧区域的障碍物信息；

所述决策模块根据所述感知模块传来的信息并结合位置信息作出路径规划，同时决策模块负责园区无人运输车的安全功能、通讯功能和模式控制功能；所述决策模块包括惯性测量单元、卫星定位器和电子罗盘，所述惯性测量单元、卫星定位器和电子罗盘均安装在园区无人运输车的纵向轴后部，用于检测园区无人运输车车身位置信息和车身姿态信息；

所述执行模块对来自所述决策模块的信号准确执行，控制无人运输的行驶、制动、转向并及时反馈；所述执行模块包括底盘电机、转向系统、制动系统、驱动系统、储物柜和嵌入式处理器，其中，所述底盘电机和储物柜都设置在园区无人运输车上，所述嵌入式处理器的输入端与所述决策模块的输出端相连接，所述嵌入式处理器的输出端分别与所述转向系统、制动系统和驱动系统相连接，所述嵌入式处理器通过指令控制园区无人运输车的行驶、转向和制动；

所述感知模块与所述决策模块之间为串口通讯；所述决策模块的惯性测量单元和卫星定位器与所述决策模块之间为串口通讯。

2.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述执行模块的嵌入式处理器采用STM32F103系列嵌入式微处理器芯片。

3.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述执行模块的制动系统采用排气制动设备。

4.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述执行模块的转向系统采用电动助力转向设备。

5.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述执行模块的底盘电机采用有刷直流伺服电机或者三相直流无刷电机。

6.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述决策模块的惯性测量单元采用MPU6050系列三轴加速度计。

7.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述决策模块的卫星定位器采用NEO-7N UBLOX系列的GPS定位模块。

8.根据权利要求1所述的园区无人运输车系统，其特征在于，所述决策模块的电子罗盘采用HMC5883L系列的电子罗盘。