[发明专利]一种AGV小车的定位装置及定位方法

说明书

本发明公开了一种AGV小车的定位装置及定位方法，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器；AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对光流传感器检测的AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果调节AGV小车左右轮的行走速度。本发明可以大大提高AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。

技术领域

本发明涉属于导航定位技术领域，特别涉及一种AGV小车(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)的定位装置及定位方法。

背景技术

在如今的快速发展的社会中，随着经济的快速发展，人们对于生活的质量有着越来越高的追求，从而带动了各种高科技产品的发展，机器人的快速发展已经成为了一个经典标志。机器人可以是多种多样，可以作为玩具，也可以投入到生产线中，提高生产线的效率。发展到如今，我们到处都可以见到机器人的身影。

机器人作为现代化的一个标志，已经是彻彻底底地融入到人类生活中，机器人的价值充分地体现在了生产线当中，给商家带来了高额的利润。面对这种趋势，如今的国内外都普遍开展机器人科普活动，为的就是培养更多的人才。全国高校也是基本有着完整的教学体系，对推动高校的科研实力和科技创新起到了巨大的作用。

在众多的机器人当中，从无人机到移动机器人，无一例外地推动着生产线的发展。而如今机电产品中的AGV小车已经成为了市面上的热门产品，现在市面上的AGV小车大都通过识别二维码后自主行径，涉及到用其它方式导航小车时，精度问题便会暴露出来，一方面受环境因素的干扰和电子元件的局限性，导致无线通讯可能会出现中断现象，另一方面也是导航自身的工作压力太大，以至于导航精度不准。针对这种问题，就有必要改善AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种AGV小车的定位装置，该定位装置可以大大提高AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。

本发明的第二目的在于提供一种上述AGV小车的定位装置实现的定位方法。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种AGV小车的定位装置，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；

所述AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器，用于设定各AGV小车的行走轨迹，并且发送给微控制器；

所述AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，用于检测AGV小车各方向上的位移量以及AGV小车实际位移量，并且发送给微控制器；

所述AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果以及AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。

优选的，所述AGV小车行走轨迹设定装置为kinect仪。

优选的，所述微控制器为单片机。

优选的，所述AGV小车行走轨迹设定装置通过WIFI通信模块或蓝牙模块连接微控制器。

优选的，所述光流传感器设置在AGV小车的底盘上；

在AGV小车上处于光流传感器旁边设置有与微控器连接的LED灯。

本发明的第二目的通过下述技术方案实现：一种基于上述AGV小车的定位装置实现的AGV小车的定位方法，步骤如下：