[发明专利]一种用于嵌入式控制系统的控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种用于嵌入式控制系统的控制器，其特征在于，所述控制器保留实现逻辑或数学计算和通信功能的电路，剔除IO处理电路，所述控制器以CAN和/或CAN FD通信方式与智能传感器和/或智能执行器相连，所述智能传感器和/或智能执行器用于实现剔除的所述IO处理电路的功能。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述控制器具有一组或多组CAN和/或CAN FD通信引脚。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述智能传感器用于：将测定的物理量转换为数字信号；对传感器本身的状态进行诊断；将物理量和传感器本身的状态以所述CAN和/或CAN FD通信方式发给所述控制器；

所述智能执行器用于：接收所述控制器以所述CAN和/或CAN FD通信方式发送的指令并执行指令相应操作；对执行器本身的状态进行诊断；将执行器本身的状态以所述CAN和/或CAN FD通信方式发给所述控制器。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，剔除的所述IO处理电路的功能模块包括：I/O事件控制器、时间相关的I/O信号输入/输出、I/O模数转换器、I/O输入输出、用于与外部模块通信的I/O总线控制器。

5.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述智能传感器和/或智能执行器包括所述I/O事件控制器、时间相关的I/O信号输入/输出、I/O模数转换器、I/O输入输出、用于与外部模块通信的I/O总线控制器。

6.根据权利要求1至5任一项所述的控制器，其特征在于，所述控制器包括：微处理器、程序数据存储器、电源、时钟发生器、总线系统、I/O中断控制器、看门狗模块以及用于所述CAN和/或CAN FD通信方式的I/O总线控制器、收发器和接口电路。

7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述微处理器包括控制单元和算术单元，所述微处理器为4位、8位、16位或32位的微处理器；所述程序数据存储器包括非易失性只读存储器；所述数据存储器包括非易失性或易失性读/写存储器；所述总线系统包括4位宽、8位宽、16位宽或32位宽的数据连接。

8.一种根据权利要求1所述的控制器的控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

所述控制器以CAN和/或CAN FD通信方式从所述智能传感器获得所需物理量的数值；

以所述数值为输入由所述控制器的预设程序计算出相应控制数值，并将该控制数值以所述CAN和/或CAN FD通信方式发给所述智能执行器；

所述智能执行器收到控制信号后，执行所述控制数值对应的控制指令相应操作。