[发明专利]一种无人机定位方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种无人机定位方法、装置、无人机及存储介质，无人机设置有摄像机，方法包括：获得所述摄像机采集的道路图像、所述无人机的飞行高度以及所述摄像机的姿态信息，其中，所述道路图像中包含车道线区域；确定所述道路图像中的目标车道线区域；根据所述飞行高度、所述姿态信息和所述目标车道线区域，计算所述无人机与所述目标车道线区域表征的车道线之间的相对距离。应用本发明实施例提供的技术方案，可以降低GPS信号漂移在无人机定位中的影响，提高无人机的定位精度。

技术领域

本发明涉及无人机自动驾驶技术领域，特别是涉及一种无人机定位方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

近年来，无人机在城市的应用越来越广泛，例如，环境检测、新闻报道、农林植保等领域均有无人机的参与，无人机在执行任务的过程中，通常需要采用无人机定位方法进行定位，以获取自身的位置信息，位置信息可以是绝对位置信息，也可以相对某一参照物的相对位置信息。

目前，无人机定位方法主要为：获取携带无人机位置信息的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)信号，通过解析GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号，来获取无人机在世界坐标系下的绝对位置信息，完成无人机的定位。

现有方法的缺点是：由于城市中的高楼较多，当无人机在城市中飞行时，GPS信号容易被高楼遮挡，使得GPS信号在传输过程中容易产生多径效应，也就是说，无人机获取的GPS信号可能已经发生漂移，故造成无人机的定位精度不高，因此，亟需一种可以无人机定位的方法，来提高无人机的定位精度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人机定位方法、装置、无人机及存储介质，以降低GPS信号漂移在无人机定位中的影响。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机定位方法，无人机设置有摄像机，所述方法包括：

获得所述摄像机采集的道路图像、所述无人机的飞行高度以及所述摄像机的姿态信息，其中，所述道路图像中包含车道线区域；

确定所述道路图像中的目标车道线区域；

根据所述飞行高度、所述姿态信息和所述目标车道线区域，计算所述无人机与所述目标车道线区域表征的车道线之间的相对距离。

可选的，所述确定所述道路图像中的目标车道线区域，包括：

识别所述道路图像中的车道线区域；

在识别出的车道线区域为一个时，将识别出的车道线区域确定为所述目标车道线区域；

在识别出的车道线区域为多个时，将识别出的车道线区域中置信度最高的车道线区域确定为目标车道线区域，其中，所述置信度表示车道线区域能够用于表征车道线的可信程度。

可选的，所述识别所述道路图像中的车道线区域，包括：

对所述道路图像进行边缘检测，得到边缘检测结果；

对所述边缘检测结果进行直线检测，得到所述道路图像中的车道线区域。

可选的，在所述对所述道路图像进行边缘检测，得到边缘检测结果之前，所述方法还包括：

对所述道路图像进行滤波处理；

所述对所述道路图像进行边缘检测，得到边缘检测结果，包括：

对滤波处理后的道路图像进行边缘检测，得到边缘检测结果。

可选的，所述根据所述飞行高度、所述姿态信息和所述目标车道线区域，计算所述无人机与所述目标车道线区域表征的车道线之间的相对距离，包括：

从所述目标车道线区域中选择至少两个像素点，作为目标像素点；