[发明专利]一种堆垛机仿真实验平台及堆垛机故障判断方法

说明书

本发明公开了一种堆垛机仿真实验平台，包括主控芯片、平移机构、升降机构、货叉伸缩机构、通信机构和上位计算机，其中：主控芯片分别与平移机构、升降机构、货叉伸缩机构连接，主控芯片还通过通信机构与上位计算机连接，上位计算机用于向主控芯片发送控制信号，主控芯片用于根据上位计算机发出的控制信号控制平移机构、升降机构、货叉伸缩机构中的任意一个或多个运动；本发明中的堆垛机仿真实验平台能够模拟仿真堆垛机故障，收集堆垛机故障数据；利用故障数据，预测大型堆垛机出现故障的可能性以及出现故障的类型；还可以运用于高校研究，进行堆垛机二次开发，提高其性能。

技术领域

本发明涉及堆垛机技术领域，尤其涉及一种堆垛机仿真实验平台及堆垛机故障判断方法。

背景技术

随着现代生活水平的提高，现代物流、存储、管理占有着很重要的部分，而这也使得工业自动化水平不断提高和自动化立体仓库技术迅速推广，同时其技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断发展。其中自动化堆垛机是立体仓库的关键部分，代表着自动化立体仓库的技术水平，其运行效率直接决定着自动化立体仓库的工作效益，它的主要任务是将货物精确地存放至仓库货架的指定位置上和将货架上的某一位置上的货物精确地取出并发送出去，而此过程只需要通过上位计算机控制不需要人力搬运存放货物或者取出货物，因此，采用先进的控制技术，不断改善并提高堆垛机的性能是一个必然趋势。

但是在堆垛机运行的过程中，肯定无法避免产生故障和数据错误，比如说：轨道接头开焊或者变形；轨道压板松动；车轮磨损不均匀；起升导向轮偏心轴松动间隙过小；上部导向轮偏心轴松动；水平导向轮偏心轴松动；货叉左右形成有偏差；入、出库位置调整不当等，而这些故障很有可能成为运行系统的致命点。对于大型堆垛机来说，找到故障点并非是一件简单的事情，如何更高效的找出堆垛机运行产生故障的原因并快速解决它成为了一个急需解决的问题。

目前市场上的堆垛机都是相对比较大型的，也只是为了搬运货物，并没有可以为堆垛机分析故障的平台，而高校所学习的也只是堆垛机的一些原理，很少能在实物上进行操作，鉴于此，本发明公开了一种堆垛机仿真实验平台及堆垛机故障判断方法，不仅可以检测故障，收集故障数据以便于预防堆垛机故障的发生；同时，也可以应用到高校，让同学们更深入的学习堆垛机，以便于二次开发。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何更高效的找出堆垛机运行产生故障的原因，如何使高校中的学生更深入的学习堆垛机。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

本发明公开了一种堆垛机仿真实验平台，包括主控芯片、平移机构、升降机构、货叉伸缩机构、通信机构和上位计算机，其中：

主控芯片分别与平移机构、升降机构、货叉伸缩机构连接，主控芯片还通过通信机构与上位计算机连接，上位计算机用于向主控芯片发送控制信号，主控芯片用于根据上位计算机发出的控制信号控制平移机构、升降机构、货叉伸缩机构中的任意一个或多个运动；

该堆垛机仿真实验平台仿真过程包括如下步骤：

步骤1，检查堆垛机仿真实验平台是否有故障点，保证无任何异常的情况下运行堆垛机仿真实验平台；

步骤2，通过上位计算机控制堆垛机仿真实验平台的运行，并记录分别安装在平移电机、升降电机和伸缩电机上的三个霍尔电流传感器的数据；

步骤3，关闭堆垛机仿真实验平台，并根据需要在堆垛机仿真实验平台上设置故障点；

步骤4，运行堆垛机仿真实验平台，通过上位计算机控制堆垛机仿真实验平台的运行，运行过程与第二步一致；

步骤5，上位计算机分别存储在运行过程中安装在平移电机、升降电机和伸缩电机上的三个霍尔电流传感器的数据；

步骤6，按照以上步骤，多次实验；