[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

说明书

本发明提供一种能够实现安全性的进一步的提高的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具备：检测部，其检测存在于车辆周边的空间且离开路面的障碍物；以及行动计划生成部，其推定由所述检测部检测出的障碍物的大小或类别中的至少一方，并基于所述推定结果来预测所述障碍物的行为，且基于所述障碍物的行为的预测结果来生成车辆的危险躲避行动计划。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来使车辆沿着直至目的地为止的路径行驶的技术(以下，称作“自动驾驶”)的研究不断进展。另外，提出有对从在前方行驶的先行车辆落下的落下物进行检测的车辆用落下物检测装置(例如，参照日本国特开2010-108371号)。

然而，期待车辆的安全性的进一步的提高。

发明内容

本发明的方案提供一种能够实现安全性的进一步的提高的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

本发明的车辆控制系统采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：检测部，其检测存在于车辆周边的空间且离开路面的障碍物；以及行动计划生成部，其推定由所述检测部检测出的障碍物的大小或类别中的至少一方，并基于所述推定结果来预测所述障碍物的行为，且基于所述障碍物的行为的预测结果来生成车辆的危险躲避行动计划。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述危险躲避行动计划包括与所述车辆的加速、减速、转向、对所述车辆的乘客的警告、或者所述车辆的座椅安全带的预张紧器的工作中的至少一个相关的控制指示。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部基于所述障碍物的行为的预测结果和与所述车辆的将来行为相关的信息来判定所述障碍物的躲避的必要性，在判定为需要进行所述障碍物的躲避的情况下，生成所述危险躲避行动计划。

(4)在上述(1)至(3)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部基于所述障碍物的大小或类别中的至少一方的推定结果来判定所述障碍物的躲避的必要性，在判定为需要进行所述障碍物的躲避的情况下，生成所述危险躲避行动计划。

(5)在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部在推定为所述障碍物的类别是预先设定的类别的情况下，判定为不需要进行所述障碍物的躲避。

(6)在上述(1)至(5)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部在基于所述障碍物的行为的预测结果而判定为无法躲避所述障碍物与所述车辆的接触的情况下，生成躲避所述障碍物与所述车辆中预先设定的部位接触的危险躲避行动计划。

(7)在上述(6)的方案的基础上，也可以是，所述车辆包括第一部分和在接触了所述障碍物的情况下的影响度比所述第一部分小的第二部分，所述行动计划生成部在基于所述障碍物的行为的预测结果而判定为所述障碍物与所述第一部分接触的情况下，生成代替所述障碍物与所述第一部分接触而使所述障碍物与所述第二部分接触的危险躲避行动计划。

(8)在上述(1)至(7)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述检测部能够检测处于落下状态的障碍物，所述行动计划生成部基于所述障碍物的大小或类别中的至少一方的推定结果来预测所述障碍物的落下行为，并基于所述障碍物的落下行为的预测结果来生成所述车辆的危险躲避行动计划。

(9)本发明的另一方案的车辆控制系统具备：检测部，其检测存在于车辆周边的空间且离开路面的障碍物；以及行动计划生成部，其推定由所述检测部检测出的障碍物的类别，并基于所述障碍物的类别的推定结果来判定所述障碍物的躲避的必要性。