[发明专利]推定系统

权利要求书

1.一种推定系统，具备：

拍摄部，其是单目的拍摄部，能够通过一次拍摄来取得图像和与到所述图像所包含的被拍摄对象的实际距离相关的信息；和

推定部，其使用所述图像和与所述实际距离相关的信息，对所述拍摄部的位置进行推定，

与所述实际距离相关的信息是实际距离自身、与实际距离相关的指标或与模糊相关的指标，所述与实际距离相关的指标以及所述与模糊相关的指标能够通过使用与各自相关联的查找表而换算为实际距离，

在工作存储器搜索实际比例尺的第1关键帧，

基于所述图像和与所述实际距离相关的信息，判定所述实际比例尺的第2关键帧，

通过算出所述第1关键帧与所述第2关键帧之间的近似度，判定所述第1关键帧的特征量与所述第2关键帧的特征量之间的对应点，

相应于判定为所述对应点的数量为第1阈值以上，判定所述对应点之间的移位，

相应于判定为所述移位为第2阈值以上，推定所述实际比例尺中的所述拍摄部的位置。

2.一种推定系统，具备：

拍摄部，其对从被拍摄对象到所述拍摄部的实际距离进行编码地拍摄，输出编码信息；和

推定部，其使用所述编码信息，对基于实际距离的所述拍摄部的位置进行推定，

在工作存储器搜索实际比例尺的第1关键帧，

基于所述编码信息，判定所述实际比例尺的第2关键帧，

通过算出所述第1关键帧与所述第2关键帧之间的近似度，判定所述第1关键帧的特征量与所述第2关键帧的特征量之间的对应点，

相应于判定为所述对应点的数量为第1阈值以上，判定所述对应点之间的移位，

相应于判定为所述移位为第2阈值以上，推定所述实际比例尺中的所述拍摄部的位置。

3.根据权利要求2所述的推定系统，

所述推定部将所述编码信息变换为图像和与实际距离相关的信息，基于实际距离对所述拍摄部的位置进行推定。

4.根据权利要求3所述的推定系统，

所述拍摄部根据包含所述被拍摄对象的图像输出所述编码信息。

5.根据权利要求1或4所述的推定系统，

所述拍摄部取得至少两个所述图像，

所述推定部，

从所述至少两个图像检测多个特征点，

使用所述多个特征点，基于相对比例尺对所述拍摄部的位置进行推定，

使用与所述实际距离相关的信息，基于实际距离对所述推定出的拍摄部的位置进行推定。

6.根据权利要求1或4所述的推定系统，

所述拍摄部取得至少两个所述图像，

所述推定部，

从所述至少两个图像检测多个特征点，

使用所述多个特征点和与对应于所述多个特征点的所述实际距离相关的信息，基于实际比例尺对所述拍摄部的位置进行推定，基于实际距离对与所述多个特征点对应的多个三维坐标进行推定。

7.根据权利要求1或3所述的推定系统，

与所述实际距离相关的信息包含：从所述拍摄部到被拍摄到所述图像上的各像素的被拍摄对象的第1距离和表示所述第1距离的有效性的可靠度。

8.根据权利要求7所述的推定系统，

所述可靠度基于用于所述第1距离的推定的指标而决定。

9.根据权利要求7所述的推定系统，

所述推定部还使用所述可靠度对所述拍摄部的位置进行推定。

10.根据权利要求8所述的推定系统，

所述推定部还使用所述可靠度对所述拍摄部的位置进行推定。

11.根据权利要求1或2所述的推定系统，

所述推定部还基于实际距离对所述拍摄部的姿势进行推定。