[发明专利]机器人路线规划方法在审
| 申请号： | 201810190877.X | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108571972A | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 孙英辉 | 申请（专利权）人： | 芜湖泰领信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 高爽 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市弋江区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 路线规划 机器人 计算距离 互相关函数 距离参数 距离函数 距离数据 传感器 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人路线规划方法，包括：
根据传感器获得的距离数据，获得多个距离函数；
基于所述多个距离函数，计算距离的互相关函数，进而计算距离参数；
基于所述距离参数，获取所述机器人的路线规划规则。
2.根据权利要求1所述的机器人路线规划方法，其中，所述传感器为测距仪。
3.根据权利要求1所述的机器人路线规划方法，其中，所述多个距离函数包括前方距离函数与侧方距离函数。
4.根据权利要求1所述的机器人路线规划方法，其中，所述距离的互相关函数为：
其中，R(l)表示距离的互相关函数，L表示路线长度，x(l)表示前方距离函数，y(l)表示侧方距离函数，l表示距离。
5.根据权利要求4所述的机器人路线规划方法，其中，还包括：
基于所述距离的互相关函数，设定互相关函数阈值，进而计算所述距离参数。
6.根据权利要求5所述的机器人路线规划方法，其中，所述距离参数为：
其中，F(l)表示距离参数，M表示互相关函数阈值。
7.根据权利要求6所述的机器人路线规划方法，其中，当所述距离参数为1时，机器人向前直行；当所述距离参数为0时，机器人转弯。
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