[发明专利]基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法，其特征在于，所述补偿控制方法包括：

获取舵机角位移指令和舵机伺服阀控制信号；

将所述舵机角位移指令输入位置同步解耦前馈单元，以生成加速度补偿信号；

将所述舵机伺服阀控制信号输入速度同步解耦前馈单元，以生成速度补偿信号；以及

基于所述加速度补偿信号和所述速度补偿信号对负载模拟器的动力机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的补偿控制方法，其特征在于，所述补偿控制方法还包括：

将所述负载模拟器的动力机构的输出信号输入至鲁棒干扰观测单元，以生成干扰补偿信号；以及

基于所述干扰补偿信号对所述负载模拟器的动力机构进行控制。

3.根据权利要求1所述的补偿控制方法，其特征在于，所述速度同步解耦前馈单元基于PD控制器对所述舵机伺服阀控制信号进行增益和相位调整。

4.根据权利要求2所述的补偿控制方法，其特征在于，所述鲁棒干扰观测单元包括：

归零因子模块，配置为接收所述负载模拟器的动力机构的输出信号；以及

低通滤波器模块，配置为接收所述归零因子模块的输出信号，并输出经过滤波的所述归零因子模块的输入信号作为所述干扰补偿信号，

其中所述归零因子模块还配置为接收与所述干扰补偿信号相叠加的用于所述负载模拟器的动力机构的控制信号。

5.根据权利要求4所述的补偿控制方法，其特征在于，所述归零因子模块根据所述负载模拟器的动力机构的开环传递函数的倒数来确定。

6.根据权利要求1所述的补偿控制方法，其特征在于，所述低通滤波器模块的幅频特性为1或0dB,相频特性为0deg。

7.一种基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制装置，其特征在于，所述补偿控制装置包括：

位置同步解耦前馈单元，配置为基于舵机角位移指令生成加速度补偿信号并将所述加速度补偿信号输入至所述负载模拟器的动力机构；以及

速度同步解耦前馈单元，配置为基于舵机伺服阀控制信号生成速度补偿信号并将所述速度补偿信号输入至负载模拟器的动力机构。

8.根据权利要求7所述的补偿控制装置，其特征在于，所述补偿控制装置还包括：鲁棒干扰观测单元，所述鲁棒干扰观测单元用于生成干扰补偿信号，所述负载模拟器的动力机构的输出信号和与所述干扰补偿信号相叠加的用于所述负载模拟器的动力机构的控制信号用作所述鲁棒干扰观测单元的输入信号。

9.根据权利要求7所述的补偿控制装置，其特征在于，所述速度同步解耦前馈单元基于PD控制器对所述舵机伺服阀控制信号进行增益和相位调整。

10.根据权利要求7所述的补偿控制装置，其特征在于，所述鲁棒干扰观测单元包括：

归零因子模块，配置为接收所述负载模拟器的动力机构的输出信号；以及

低通滤波器模块，配置为接收所述归零因子模块的输出信号，并输出经过滤波的所述归零因子模块的输入信号作为所述干扰补偿信号，

其中所述归零因子模块还配置为接收与所述干扰补偿信号相叠加的用于所述负载模拟器的动力机构的控制信号，并且所述归零因子模块根据所述负载模拟器的动力机构的开环传递函数的倒数来确定。