[发明专利]一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人

权利要求书

1.一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：包括平台支架(3)和作业刀具(12)，平台支架(3)对称连接在机体(5)上，平台支架(3)上连接有多个旋翼组件，机体(5)的底部通过挂绳(8)与刀具架(13)连接，刀具架(13)上固定连接有刀具电机(11)，刀具电机(11)的输出轴连接作业刀具(12)。

2.根据权利要求1所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：还包括设置在挂绳(8)上的脱钩机构(7)。

3.根据权利要求1所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：挂绳(8)上端通过保护关节(6)连接到机体(5)底部。

4.根据权利要求3所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：保护关节(6)包括圆柱芯(601)、圆柱套(602)、弹簧(603)和螺钉(604)，圆柱芯(601)和圆柱套(602)均为中空圆柱形，圆柱芯(601)上端固定连接在机体(5)底部，圆柱套(602)的上部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与圆柱芯(601)的下部连接，圆柱套(602)下端固定连接挂绳(8)，弹簧(603)为圆柱形，以包裹形式安装于圆柱芯(601)和圆柱套(602)的外部，弹簧(603)的两端通过两螺钉(604)分别与圆柱芯(601)和圆柱套(602)固连。

5.根据权利要求1所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：平台支架(3)通过折叠关节(10)连接至机体(5)，折叠关节(10)包括设置于平台支架(3)内端的外拐臂(1001)、与机体(5)固连的内拐臂(1002)和锁定装置，外拐臂(1001)与内拐臂(1002)通过铰接轴(1003)铰接并通过锁定装置锁定。

6.根据权利要求5所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：锁定装置包括固连在内拐臂(1002)水平段前端并与内拐臂(1002)水平段共轴的台阶轴(1004)、固连在外拐臂(1001)水平段后端并与外拐臂(1001)水平段共轴的螺杆(1006)和套接在台阶轴(1004)上的锁定螺母(1005)，锁定螺母(1005)的内孔后端设有内凸台阶，台阶轴(1004)的前端设有防止锁定螺母(1005)脱落的外凸台阶，锁定螺母(1005)可将台阶轴(1004)与螺杆(1006)共轴对接并锁定。

7.根据权利要求2所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：脱钩机构(7)包括基座(701)、舵机(702)、摇臂(703)、拉杆(704)、伸缩杆(705)、挂舌(707)；挂绳(8)为两段结构，基座(701)的顶部与挂绳(8)上段的下端固连，基座(701)的底部向下设有两个左右对称的凸台(706)，舵机(702)安装于基座(701)上，摇臂(703)的一端固连于舵机(702)的输出轴，另一端与拉杆(704)的一端铰接，拉杆(704)的另一端与伸缩杆(705)的一端铰接，伸缩杆(705)的另一端水平活动地穿过两个凸台(706)，摇臂(703)旋转驱动伸缩杆(705)水平左右伸缩；挂舌(707)设置在挂绳(8)下段的上端，其上部设有水平方向的锁定孔(708)，挂舌(707)穿入两个凸台(706)中间的凹槽后通过锁定孔(708)挂接在伸缩杆(705)上。

8.根据权利要求1所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：旋翼组件包括旋翼(1)和旋翼电机(2)，旋翼(1)固定连接在旋翼电机(2)的输出轴上，旋翼电机(2)固定连接在平台支架(3)上。

9.根据权利要求1所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：作业刀具(12)的数量为偶数。

10.根据权利要求1所述的一种绳悬挂刀具的树障清理空中机器人，其特征在于：挂绳(8)的下端固定连接刀具动力电池(9)，刀具动力电池(9)的下端固定连接刀具架(13)。