[发明专利]具有可旋转末端器械的操作臂、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种具有可旋转末端器械的操作臂，其特征在于，包括：

末端器械，远端用于执行操作；

连接组件，用于调整所述末端器械的姿态及位置，其远端与所述末端器械旋转连接；

第一驱动单元，远端连接所述末端器械，并驱动末端器械相对所述连接组件基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。

2.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述第一驱动单元沿所述连接组件的轴向穿设所述连接组件，并随所述连接组件可弯曲。

3.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述操作臂还包括驱动齿轮组，其主动齿轮固定设置于所述第一驱动单元的末端，其从动齿轮连接所述末端器械并驱动所述末端器械转动。

4.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述主动齿轮的转轴与所述第一驱动单元垂直。

5.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述主动齿轮的转轴与所述第一驱动单元同轴。

6.根据权利要求5所述的操作臂，其特征在于，所述驱动齿轮组为行星齿轮机构，所述主动齿轮为太阳轮，所述从动齿轮为行星齿轮，齿轮圈设置于所述连接组件上，所述从动齿轮与所述末端器械固定设置，以使所述末端器械随所述从动齿轮旋转。

7.根据权利要求6所述的操作臂，其特征在于，所述从动齿轮为多个，相对于所述主动齿轮对称设置。

8.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述驱动齿轮组中的各齿轮均为锥齿轮，所述从动齿轮为多个，同时驱动所述末端器械转动。

9.一种从操作设备，其特征在于，包括：

权利要求1至8任一项所述的操作臂；

动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述操作臂；

机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及权利要求9所述的从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。