[发明专利]具有旋转末端的操作臂、从操作设备及手术机器人在审
申请号: | 201810196215.3 | 申请日: | 2018-03-09 |
公开(公告)号: | CN108420537A | 公开(公告)日: | 2018-08-21 |
发明(设计)人: | 王建辰;高元倩 | 申请(专利权)人: | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
主分类号: | A61B34/37 | 分类号: | A61B34/37 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 518172 广东省深圳市龙岗区龙城街*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 末端器械 操作臂 连接组件 旋转驱动 远端 手术机器人 驱动机构 人本发明 旋转连接 缠绕 转动 驱动 应用 | ||
本发明涉及一种具有旋转末端的操作臂以及应用该操作臂的从操作设备、手术机器人。操作臂包括:末端器械、连接组件、旋转驱动丝,末端器械的远端用于执行操作;连接组件的远端与所述末端器械旋转连接;旋转驱动丝缠绕于所述末端器械上,并用于连接所述驱动机构,以驱动所述末端器械相对所述连接组件转动。
技术领域
本发明涉及微创手术领域,特别是涉及一种操作臂及应用该操作臂的从操作设备、手术机器人。
背景技术
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
随着科技的进步,微创手术机器人技术逐渐成熟,并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备,医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中,从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂,机械臂用于调节操作臂的位置,操作臂用于伸入体内,并执行手术操作,然而目前的操作臂灵活度较差,令手术机器人在一些手术中受到限制,不能灵活地进行操作。
发明内容
基于此,有必要提供一种灵活性较好的操作臂以及应用该操作臂的从操作设备、手术机器人。
一种具有旋转末端的操作臂,包括:
末端器械,远端用于执行操作;
连接组件,远端与所述末端器械旋转连接;
旋转驱动丝,缠绕于所述末端器械上,并用于连接所述驱动机构,以驱动所述末端器械相对所述连接组件转动。
在其中一个实施例中,末端器械可沿其旋转轴正向旋转或者反向旋转。
在其中一个实施例中,所述旋转驱动丝为两根,均一端设置于所述驱动机构上,一端设置于所述末端器械上,并缠绕所述末端器械。
在其中一个实施例中,所述旋转驱动丝为一根,其两端均设置于所述驱动机构上,中间部分缠绕于所述末端器械上。
在其中一个实施例中,所述末端器械沿所述连接组件的轴向旋转。
在其中一个实施例中,所述操作臂还包括相对所述连接组件远端静止的滑轮,所述滑轮临近所述末端器械设置,且旋转轴与所述末端器械的旋转轴垂直,以使沿所述连接组件延伸的所述旋转驱动丝改变方向,缠绕于所述末端器械上。
在其中一个实施例中,所述滑轮为两个,两个所述滑轮的旋转轴平行,所述旋转驱动丝经过两个所述滑轮,以使所述末端器械能够沿其旋转轴正向或反向旋转。
在其中一个实施例中,所述末端器械包括:
连接部,与所述连接组件的远端旋转连接,且所述旋转驱动丝缠绕于所述连接部上;
夹持部,置于所述连接部上。
一种从操作设备,包括:
所述的操作臂;
动力机构,与所述操作臂相连接,用于驱动所述操作臂;
机械臂,与所述动力机构相连接,用于调节所述操作臂的位置。
一种手术机器人,包括:主操作台及所述的从操作设备,
所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令,以控制所述从操作设备,所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令,并进行相应的操作。
具有上述操作臂的手术机器人,由于末端器械相对连接组件可旋转,手术过程中,当需要旋转末端器械时,可直接旋转末端器械,保持连接组件静止,令具有上述操作臂的手术机器人的灵活性更高,适用范围更广。
附图说明
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