[发明专利]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作；

所述操作臂包括末端器械、连接组件，所述末端器械与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置；其中，所述末端器械，开设有螺旋槽，所述螺旋槽为通槽；所述连接组件，远端与所述末端器械旋转连接；

所述操作臂还包括：

第一驱动单元，包括滑块、连接丝及第一驱动单元主体，所述连接丝远端与所述滑块连接、近端与所述第一驱动单元主体连接，所述滑块收容于所述螺旋槽内，所述第一驱动单元主体通过所述连接丝牵引所述滑块朝向近端移动；

及复位件，远端与所述滑块连接、近端与所述连接组件连接，以牵引所述滑块朝向远端移动；

所述第一驱动单元及所述复位件一起用于驱动所述末端器械基本沿所述第一驱动单元的轴向正向或反向旋转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述末端器械沿其旋转轴正向旋转或者反向旋转。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述末端器械沿所述连接组件的轴向旋转。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述螺旋槽开设于所述末端器械的内表面上。

5.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述螺旋槽开设于所述末端器械的外表面上。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述复位件为弹簧。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元的轴线与所述末端器械的旋转轴平行。

8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作臂还包括远端与所述末端器械连接的第二驱动单元，所述第二驱动单元用于驱动所述末端器械开合。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述第二驱动单元与所述第一驱动单元并列设置。