[发明专利]机器人修边机

说明书

机器人修边机，包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，然后控制旋转真空吸盘转动，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

技术领域

本发明涉及一种板坯的修边机，特别涉及一种圆形板坯修边的机器人修边机。

背景技术

目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种机器人修边机，已成为企业提高板坯修边效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人修边机，用于提高板坯修边的生产效率。

本发明的所采取的技术方案是：机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；切割机械手包括有机架、切割电动推杆以及切割装置；切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接，切割电动推杆设有驱动头，切割电动推杆的推杆与驱动头固定连接，驱动头与切割架固定连接；利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯板边的毛刺的目的；真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、真空连接箱、真空泵以及定位校正装置；旋转电机的机座与真空连接箱的箱体固定连接，旋转电机的驱动轴与旋转真空吸盘固定连接，真空泵通过真空电磁阀与真空连接箱的真空内型腔连通，旋转电机的驱动轴设有抽真空导孔，旋转真空吸盘通过驱动轴的抽真空导孔与真空内型腔连通；定位校正装置包括有第一电动推杆、第一校正头、第二电动推杆、第二校正头、第三电动推杆以及第三校正头，第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆的机座与机架固定连接，第一电动推杆的驱动杆与第一校正头固定连接，第二电动推杆的驱动杆与第二校正头固定连接，第三电动推杆的驱动杆与第三校正头固定连接；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘与机械臂连接，吸盘机械手的机座与机架连接；控制器包括有板坯传感器以及吸盘传感器，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，吸盘传感器设于吸盘机械手的移动真空吸盘上，控制器通过控制线与切割电动推杆、切割电机、旋转电机、真空泵、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、板坯传感器以及吸盘传感器连接；切割机械手的初始状态是：切割电动推杆的推杆未推出，切割电动推杆的驱动头接近后切割传感器；校正装置的初始状态是：第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆的驱动杆未伸出，第一校正头接近第一校正后传感器，第二校正头接近第二校正后传感器，第三校正头接近第三校正后传感器；吸盘机械手的初始状态是：吸盘机械手的移动真空吸盘位于第一工位的上方。