[发明专利]一种全向移动底盘及其控制方法

权利要求书

1.一种全向移动底盘，是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的，其特征在于，所述的电机固定到所述的移动底盘上，所述的全向轮包括全向轮轮盘和全向轮滚轴，所述的全向轮通过联轴器与所述的电机的输出轴连接，所述的控制模块和所述的驱动模块固定到所述的移动底盘的适当位置处，所述的供电系统为全向移动底盘提供电力。

2.如权利要求1所述的电机，其特征在于，所述的电机有四个，对称固定在所述的移动底盘上，相对的两个电机的输出轴的轴线位于同一条直线上，相邻的两个电机的输出轴的轴线相互垂直。

3.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述的控制模块具有两种控制模式，分别为四轮单独控制模式和分组控制模式，所述的分组控制模式是将所述的相对的两个电机分为一组，四个电机分为两组，分别为X轴运动组和Y轴运动组，当所述的控制模块为四轮单独控制模式时，可以通过所述的驱动模块驱动四个电机单独运动，当所述的控制模块为分组控制模式时，可以通过所述的驱动模块驱动所述的一组电机（相对的两个电机）实现同步转动，且能够对两组电机实现独立驱动。

4.如权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述的全向轮为双轮盘或者多轮盘同轴设置，且保证至少有两个全向轮轮盘上的全向轮滚轴相互交错分布。

5.一种全向移动底盘的控制方法，其特征在于，其具体内容如下：

a.前后移动：

将控制模块设置为分组控制模式，通过驱动模块驱动Y轴运动组的两个电机同步转动，即实现了移动底盘的前后移动，其运动速度为Y轴运动组的两个电机带动全向轮转动的速度；

b.横向移动：

将控制模块设置为分组控制模式，通过驱动模块驱动X轴运动组的两个电机同步转动，即实现了移动底盘的横向移动，其运动速度为X轴运动组的两个电机带动全向轮转动的速度；

c.任意方向移动：

将控制模块设置为分组控制模式，通过驱动模块分别驱动X轴运动组和Y轴运动组的两个电机同步转动，通过改变X轴运动组和Y轴运动组的速度，根据速度合成定理，便可以得到不同方向和大小的底盘移动速度，即实现了移动底盘的任意方向移动，其运动速度为X轴运动组的两个电机带动全向轮转动的速度和Y轴运动组的两个电机带动全向轮转动的速度的合成；

d.原地旋转：

将控制模块设置为四轮单独控制模式，通过驱动模块分别驱动四个电机同时进行顺时针或者逆时针的转动，且保证四个电机的转速相同，即实现了移动底盘的原地旋转，其运动速度与四个电机带动全向轮转动的速度相同。