[发明专利]无人机飞行高度调节系统

说明书

本发明涉及一种无人机飞行高度调节系统，包括：飞机动力设备，设置在无人机上，与飞行驱动设备连接，用于在飞行驱动设备的驱动下，带动所述无人机飞行；飞行数据储存设备，用于预先存储各项飞行参数；球形摄像设备，设置在无人机上，用于对无人机下方的地面场景进行成像，以获得并输出地面场景图像；成分比值测量设备，与所述球形摄像设备连接，用于接收所述地面场景图像，以所述地面场景图像中的中心像素点为起点，在所述地面场景图像中画出阿基米德曲线，将所述地面场景图像中阿基米德曲线经过的各个像素点作为多个目标像素点。通过本发明，能够通过空中检测的方式有效获取实时洪水面积。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行高度调节系统。

背景技术

随着时代的不断发展，技术的不断进步和创新，我们工作生活的各个方面都有了飞跃式提高，人性化、智能化、数字化的不断完善，一些传统手段无法解决、比较困难的问题得以解决，复杂问题得以简化。

近些年来，无人机技术迅猛发展，广泛应用于各领域之中。其中，无人机平台的自定位和无人机对目标的定位问题一直以来都是国内外的研究热点，广泛应用于日常生活、航空航天、军事等领域。无人机平台的自定位对于复杂任务的完成至关重要；被动目标定位与跟踪也是目标跟踪领域的发展方向。其中，飞行高度对于定位范围和拍摄范围具有重要意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于洪水面积测量的飞行高度调节系统，能够获得高清晰的成像数据，从中提取出准确的洪水目标子图像，确定出洪水目标子图像占据所述地面场景图像的面积百分比以获得洪水实时百分比，并基于所述洪水实时百分比调整无人机的目标高度，同时输出调整后的无人机的目标高度，从而在获得洪水面积的同时不断调整无人机高度以最大程度地检测到当前洪水面积。

本发明至少具有以下三个重要发明点：

(1)通过对目标像素点的各个通道值的比例分析，为图像亮度大小的判断提供了有效的解决方案，另外，采用阿基米德曲线选择待处理图像中的目标像素点，保证了后续亮度判断的准确性；

(2)基于所述分析参考值确定对所述地面场景图像切割得到的碎片数量，同时基于每一个图像碎片自身的对比度确定对所述图像碎片执行图像增强的力度，从而实现了基于图像本身内容的图像增强处理；

(3)计算洪水目标子图像占据地面场景图像的面积百分比以获得洪水实时百分比，并基于所述洪水实时百分比调整无人机的目标高度，以控制无人机飞抵调整后的无人机的目标高度，使得无人机的监控画面中始终保持洪水的全貌。

根据本发明的一方面，提供了一种基于洪水面积测量的飞行高度调节系统，所述系统包括：

飞机动力设备，设置在无人机上，与飞行驱动设备连接，用于在飞行驱动设备的驱动下，带动所述无人机飞行；

飞行数据储存设备，设置在无人机上，与飞行驱动设备连接，用于预先存储各项飞行参数，其中，所述各项飞行参数包括所述无人机飞行限高；

球形摄像设备，设置在无人机上，用于对无人机下方的地面场景进行成像，以获得并输出地面场景图像；

成分比值测量设备，与所述球形摄像设备连接，用于接收所述地面场景图像，以所述地面场景图像中的中心像素点为起点，在所述地面场景图像中画出阿基米德曲线，将所述地面场景图像中阿基米德曲线经过的各个像素点作为多个目标像素点；

其中，在所述成分比值测量设备中，还确定所述多个目标像素点的色调通道值、亮度通道值和饱和度通道值，并将每一个目标像素点的色调通道值除以该目标像素点的亮度通道值的结果与该目标像素点的饱和度通道值除以该目标像素点的亮度通道值的结果相加以获得该目标像素点的比例值。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：