[发明专利]一种自动抓取移位机械手

说明书

本发明公开了一种自动抓取移位机械手，包括纵向移动装置、横向移动装置、抓取移位夹爪和成品包装夹爪，纵向移动装置装设在固定座上，横向移动装置装设在纵向移动装置上，若干个抓取移位夹爪均匀装设在横向移动装置上，成品包装夹爪装设在横向移动装置的末端。本发明结构简单，通过纵向移动装置和横向移动装置带动抓取移位夹爪沿X‑Y轴的方向运动，实现产品自动取放并放置到下一工位上进行加工，操作灵活、定位准确，实现了产品的同时连续进行取放和移位，有效提高了设备的工作效率，同时，通过成品包装夹爪实现了在横向位置上不同距离的调节，使得设备能够适应不同大小和距离的包装盒，实现了产品的自动包装，有效提高了设备的实用性。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种自动抓取移位机械手。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，被广泛应用于工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造等领域。机械手臂的作用在于能够接受指令，定位到空间上的某一点进行作业。

然而目前市面上的机械手臂通常都存在一定的问题，例如：操作不灵活，机械手臂的定位不准确，且只能实现对固定距离的定位，无法调节机械手臂的移动距离，大大降低了设备的实用性，同时，无法实现连续同时进行夹取产品，降低了设备的工作效率和产量。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种有效实现产品的同时连续进行取放和移位、且能够实现产品自动包装的自动抓取移位机械手。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动抓取移位机械手，包括固定座、纵向移动装置、横向移动装置、若干个抓取移位夹爪和成品包装夹爪，所述纵向移动装置装设在固定座上，所述横向移动装置装设在纵向移动装置上，所述若干个抓取移位夹爪均匀装设在横向移动装置上，所述成品包装夹爪装设在横向移动装置的末端，所述成品包装夹爪包括支架、步进电机、第三滑动组件、传送组件和抓取移位夹爪，所述支架装设在横向移动装置的末端，所述第三滑动组件装设在支架上，所述传送组件装设在支架上，并与第三滑动组件传动连接，所述抓取移位夹爪装设在第三滑动组件上，所述步进电机装设在横向移动装置上，并与传送组件传动连接，以此驱动传送组件发生左右往复的运动，从而带动抓取移位夹爪发生左右往复的运动。

作为优选地，所述纵向移动装置包括第一滑动组件、第二滑动组件、上下驱动气缸和移动板，所述第一滑动组件和第二滑动组件分别竖直装设在固定座的左右两侧，所述移动板的左右两侧分别与相应的第一滑动组件和第二滑动组件相连接，所述横向移动装置装设在移动板上，所述若干个抓取移位夹爪均匀装设在横向移动装置上，所述上下驱动气缸装设在固定座上，并与移动板传动连接，以此驱动移动板在第一滑动组件和第二滑动组件上的上下运动，从而带动抓取移位夹爪的上下运动。

作为优选地，所述第一滑动组件和第二滑动组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨竖直装设在固定座的左右两侧，所述第一滑块与第一滑轨滑动连接，所述移动板的左右两侧与第一滑块相连接，所述若干个抓取移位夹爪均匀装设在第一滑轨上，所述上下驱动气缸驱动移动板上下运动，从而带动第一滑块在第一滑轨上的上下运动，以此带动抓取移位夹爪的上下运动。

作为优选地，所述横向移动装置包括第二滑轨、第二滑块、左右驱动气缸，所述第二滑块装设在移动板上，所述第二滑轨与第二滑块滑动连接，所述若干个抓取移位夹爪均匀装设在第二滑轨上，所述左右驱动气缸装设在移动板上，并与第二滑轨传动连接，以此驱动第二滑轨在第二滑块上的左右运动，从而在动抓取移位夹爪的左右运动。

作为优选地，所述抓取移位夹爪包括连接板、顶料组件、夹料气缸和夹料手指，所述连接板装设在第二滑轨上，所述顶料组件装设在连接板上，并置于夹料手指的上方，所述夹料气缸装设在连接板上，并与夹料手指传动连接，以此驱动夹料手指的夹紧与松开。

作为优选地，所述顶料组件包括顶料气缸和顶料板，所述顶料板置于夹料手指的上方，所述顶料气缸装设在连接板上，并与顶料板传动连接，以此驱动顶料板上下往复运动。