[发明专利]机械手臂自动加工系统及其方法

权利要求书

1.一种机械手臂自动加工系统，其特征在于，包括：

一个或多个机械手臂，在一工作区域内对至少一工件执行加工程序；

一个或多个三维环境扫描装置，用以扫描该机械手臂工作区域的三维环境信息；以及

一处理装置，耦合于该机械手臂与该三维环境扫描装置之间，根据该工作区域与该工件的三维环境信息，产生该工件的三维模型与该工作区域的三维模型；

其中该处理装置根据该工件的三维模型与该工作环境的三维模型，产生一工作路径以驱动该机械手臂对该工件执行对应的工作程序。

2.根据权利要求1所述的机械手臂自动加工系统，其特征在于，该处理装置包括：

一三维模型建立模块，根据该工作区域与该工件的三维环境信息，产生该工件的三维模型与该工作区域的三维模型；

一工件辨识模块，用以获得工件的代码，并通过该工件的代码辨识工件并取得对应的工作程序；以及

一路径计算模块，排除该机械手臂与该工作区域的干涉区域后计算最佳的工作路径。

3.根据权利要求1所述的机械手臂自动加工系统，其特征在于，该机械手臂的骨架参数及坐标系预先储存于储存单元，该处理装置实时获取该机械手臂的多个轴参数以经由该骨架参数及坐标建立该机械手臂的三维模型。

4.根据权利要求1所述的机械手臂自动加工系统，其特征在于，该工件在移动至该工作区域前，经由三维对象扫描装置获取该工件的三维模型，并将该三维模型传送至该处理装置，该处理装置经由传感器锁定该工件在该世界坐标系上的坐标位置。

5.根据权利要求4所述的机械手臂自动加工系统，其特征在于，该处理装置在辨识多个该工件的代码后，依据获得的代码经由查找表内找到对应的组装工序，并依据该组装工序计算最佳的工作路径。

6.根据权利要求5所述的机械手臂自动加工系统，其特征在于，该工件的代码经由设置于移载装置一侧的条形码读取器所获得。

7.根据权利要求5所述的机械手臂自动加工系统，其特征在于，该工件的代码经由该处理装置比对该工件的三维模型与数据库内的型录而获得。

8.一种机械手臂自动加工方法，其特征在于，包括：

扫描机械手臂工作区域的三维环境信息；

根据该工作区域与该工件的三维环境信息，产生该工件的三维模型与该工作区域的三维模型；以及

根据该工件的三维模型与该工作环境的三维模型，产生一工作路径以驱动该机械手臂对该工件执行对应的工作程序。

9.根据权利要求8所述的机械手臂自动加工方法，其特征在于，更进一步包括：

辨识该多个工件以获取多个该工件的代码；

在获取多个该工件的代码后，依据获得的代码经由查找表内找到对应的组装工序，并依据该组装工序计算该工作路径。

10.根据权利要求8所述的机械手臂自动加工方法，其特征在于，该工件在移动至该工作区域前，扫描获取该工件的三维模型，并持续动态锁定该工件在该世界坐标系上的坐标位置。

11.一种非瞬时计算机可读取记录媒体，其特征在于，包括一计算机程序，在装置存取该计算机程序后可执行如权利要求8-10中任一项所述的方法。