[发明专利]带背压吸盘的滑动吸盘组件及应用其的幕墙机器人

说明书

本发明公开了带背压吸盘的滑动吸盘组件，包括滑动吸盘、连接杆、背压吸盘、真空发生器、弹性组件、密封盖及固定架；滑动吸盘包括滑动盘和弹性皮碗，滑动盘表面向内形成凹槽，凹槽内设有与弹性皮碗连通的抽气孔；连接杆一端与弹性皮碗连通，另一端与背压吸盘连通，弹性皮碗与背压吸盘的连通部分与真空发生器连接；连接杆上设置有弹性组件，背压吸盘另一端与密封盖密封连接，密封盖与固定架连接锁固，背压吸盘与连接杆连接端面处的背压吸盘面积为Ssubgt;1/subgt;，弹性皮碗与连接杆的连接端面处的弹性皮碗的面积为Ssubgt;2/subgt;，则Ssubgt;1/subgt;Ssubgt;2/subgt;。本发明还公开了应用上述滑动吸盘组件的幕墙机器人。本发明吸盘组件实现先吸后拉再压，应用在幕墙机器人上吸附的稳定性好，安全可靠性高。

技术领域

本发明涉及一种幕墙清洗设备，具体为一种滑动吸盘组件及应用其的幕墙机器人。

背景技术

幕墙机器人采用可移动式吸盘贴附在幕墙面上，通过行走装置行走工作，可移动式吸盘结构只包括与幕墙面接触的吸盘。该幕墙机器人存在以下问题：（1）、由于可移动式吸盘的吸力有限，吸盘吸附表面与行走装置的行走切向平面的高低差范围需控制在2～3mm，否则无法实现滑动行走，加工安装精度高，生产制造不方便。（2）、行走装置与幕墙面的摩擦力（F）与行走装置受到压力（N），接触面（A）和轮与玻璃面摩擦系数（μ）有关：F = N*A*μ。当F=0时，则机器人不能行走。行走装置受到压力（N）与机器人吸附于幕墙面吸力有关。通常机器人采用多个可移动式吸盘克服幕墙面不平而产生的吸力波动，但当机器人过缝或过坎时，过坎过缝的吸盘的吸力发生很大变化，甚至为0时，机器人整机稳定性将可能发生问题，轻则出现行走速度降低、停顿，重则发生跌落。因此如何减少行走装置所受压力依赖于移动式吸盘吸力，使移动式吸盘过缝过坎后迅速恢复功能，吸住幕墙面，从而确保机器人的稳定性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带背压吸盘的滑动吸盘组件及应用其的幕墙机器人，以提高机器人的稳定性及适用范围。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明公开了带背压吸盘的滑动吸盘组件，包括滑动吸盘、连接杆、背压吸盘、真空发生器、弹性组件、密封盖及固定架；所述的滑动吸盘包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗，所述的滑动盘表面与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽，所述的凹槽内设有与所述弹性皮碗连通的抽气孔；所述的连接杆一端与弹性皮碗连通，另一端与背压吸盘连通，所述的连接杆为中空结构以连通弹性皮碗与背压吸盘，或者所述的连接杆中部为实心结构，连接杆两端连通一气管以连通弹性皮碗与背压吸盘，弹性皮碗与背压吸盘的连通部分与真空发生器连接；所述的连接杆上设置有促使滑动吸盘及连接杆复位的弹性组件，所述的背压吸盘另一端与密封盖密封连接，密封盖与固定架连接锁固，定义背压吸盘与连接杆连接端面处的背压吸盘面积为S₁，弹性皮碗与连接杆的连接端面处的弹性皮碗的面积为S₂，则其关系为：S₁S₂。

一实施方式中，所述的弹性组件包括弹簧及轴套，所述的轴套与固定架固定连接，所述的轴套为中空结构，套接在连接杆上，所述的连接杆上设有用于安装弹簧的台阶面，所述的弹簧套接在连接杆上且位于台阶面与轴套之间。

一实施方式中，所述的弹性组件包括固定板、伸缩滑块、若干导杆及弹簧，所述的固定板与固定架固接，所述的伸缩滑块与连接杆固定连接，所述的弹簧安装在导杆上，所述的伸缩滑块活动设置在导杆上并可在导杆上滑动并压缩弹簧。

进一步地，所述的弹性组件还包括传感器及若干与传感器信号连接的控制推杆，所述的传感器安装在固定板上，所述的控制推杆一端与伸缩滑块连接，一端与固定板连接。

优选地，所述的连接杆中部为实心结构，连接杆两端为分体式空心结构，连接杆两端空心结构处连接有接头，两接头通过气管连通。该结构使连接杆强度更高，不易受力折断。

其中，所述的固定架设置为包覆背压吸盘外围的中空架体，中空架体两端为连接端。