[发明专利]一种单双目融合定位测距算法

权利要求书

1.一种单双目融合定位测距算法，其特征在于，包括如下步骤：

A、完成Ladybug相机标定，获取精确的相机内外参数；

B、测距图像预处理，利用直方图均衡化增强对比度，中值滤波处理噪声；

C、计算两镜头的重叠区域，确定视场分界线的位置，根据视场分界线，判断障碍物是否存在重叠区域；

D、若障碍物位于重叠区域，则开启双目测距机制，根据透视变换的三角关系等式，推导出空间点的三维坐标；

E、若障碍物位于非重叠区域，则开启单目测距机制，采用数据非线性回归建模方法；

F、在Ladybug全景相机中获取Dome Projection模式全景图像中，计算障碍物的方位角。

2.根据权利要求1所述的单双目融合定位测距算法，其特征在于，所述步骤C中，β是两摄像机所成的夹角(90°＜β＜180°)，是摄像机的最大水平视角，两摄像机的最大视角相等，当摄像机的边界线出现在相邻相机视场中时，称边界线为对应摄像机下的视场分界线；

相邻摄像机重叠区域的角度的计算公式为：

设采集到单幅图像的宽度为W，计算两相邻摄像机之间视场重叠区域宽度b的公式为：

在求出重叠区域的宽度b后，即可确定视场分界线的位置，根据视场分界线，判断障碍物是否存在重叠区域，来确定使用双目测距或单目测距；

若摄像机的视场中存在障碍物(x，y)，定义G(x，y)为被测障碍物与视场分界线的关系函数，以此判断其障碍物是否在重叠区域，函数如下：

根据G(x，y)取值，即可判断被测障碍物处于摄像机的视场内位置。

3.根据权利要求1所述的单双目融合定位测距算法，其特征在于，所述步骤F中，

设全景影像为圆形，图像坐标系XOY定义左上角为原点，全景影响与X轴和Y轴相切，将图像坐标系转换得到x’、o’、y’坐标系，o’在图像坐标中(x_o,y_o)，障碍物的范围用障碍物与x’轴的夹角表示；

障碍物的像素坐标为(x,y)，按其按横坐标的大小与x_o的关系，方位角公式分为两种情况，其公式如下：

通过上述原理公式得到障碍物的的距离D与方位角φ后，障碍物的位置信息即可用一个二元数组(D,φ)表示。