[发明专利]连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端

权利要求书

1.一种连续型道路分割物的位姿估计方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：

确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；

根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；

确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；

根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离；

其中，所述确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中确定满足第一预设条件的像素点，具体步骤包括：

在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线；

根据所述目标斜线确定搜索框，并将所述搜索框中的像素点确定为所述候选点，其中，所述目标斜线位于所述搜索框中；

所述预设的像素点、拟合线及置信率的第一映射关系中的置信率是通过预设函数来确定的，其中，所述预设函数为视差波动函数和/或距离函数和/或高斯分布函数；

其中，所述第一映射关系和所述第二映射关系是通过标定的相机内外参数计算并记录不同距离、夹角情况下连续型道路分割物在所述U视差图投影的拟合线而确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，步骤之前还包括：

确定所述图像的V视差图，并在V视差图进行直线拟合得到第一斜线；

基于所述第一斜线确定V视差切片，并将所述V视差切片的像素点对应的U视差图确定为所述U视差图，其中，所述V视差切片中的像素点位于所述第一斜线的上方。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，具体步骤包括：

在所述U视差图中进行直线拟合得到第二斜线，将满足第二预设条件的所述第二斜线确定为目标斜线，其中，所述第二预设条件为所述第二斜线上像素点总数大于预设阈值。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线之后的步骤还包括：

根据所述目标拟合线和预设高度，在所述图像中确定所述连续型道路分割物的区域。

5.一种连续型道路分割物的位姿估计装置，其特征在于，所述装置包括：

候选点确定单元，用于确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；

计算单元，用于根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；

目标拟合线确定单元，用于确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；

位姿确定单元，用于根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离；

其中，所述确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中确定满足第一预设条件的像素点，具体步骤包括：

在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线；

根据所述目标斜线确定搜索框，并将所述搜索框中的像素点确定为所述候选点，其中，所述目标斜线位于所述搜索框中

所述预设的像素点、拟合线及置信率的第一映射关系中的置信率是通过预设函数来确定的，其中，所述预设函数为视差波动函数和/或距离函数和/或高斯分布函数；

其中，所述第一映射关系和所述第二映射关系是通过标定的相机内外参数计算并记录不同距离、夹角情况下连续型道路分割物在所述U视差图投影的拟合线而确定的。