[发明专利]应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统

权利要求书

1.应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，其特征在于，包括控制器(1)、D/A转换器(2)、驱动器(3)、无刷电机(4)、1/s积分装置(5)和位置传感器(6)；

位置传感器(6)与转台轴系(7)同轴安装，两台无刷电机(4)分别安装在转台框架(10)两侧；

所述并联同步驱动系统的并联同步驱动过程为：

控制器(1)输出的控制指令通过两路控制通道分别控制两台无刷电机(4)，两台无刷电机(4)均用于驱动转台轴系(7)，转台轴系(7)输出的角速度经1/s积分装置(5)处理后，获得转台轴系(7)的角位置，位置传感器(6)采集该角位置并输出转台轴系(7)的实际角度；

实际角度用于与期望角度作差，获得角度误差；控制器(1)根据接收的角度误差调整输出控制指令；

所述每路控制通道分别包括一个D/A转换器(2)和一个驱动器(3)，D/A转换器(2)用于对控制器(1)输出的控制指令进行数模转换后，再对驱动器(3)进行控制，驱动器(3)用于驱动无刷电机(4)；

其中，s表示微分算子。

2.根据权利要求1所述的应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，其特征在于，该并联同步驱动系统还包括调试过程，调试过程处于并联同步驱动过程之前；

调试过程包括如下步骤：

步骤一：控制器(1)分时输出相同的控制信号，使两路控制通道中的两台无刷电机(4)分时单独工作，获得每路控制通道中位置传感器(6)所对应的角度；

步骤二：控制器(1)根据每路控制通道中位置传感器(6)输出的角度，利用正弦频率响应法，获得每路控制通道所述对应的并联同步驱动系统的幅频特性数据和相频特性数据，再将每路控制通道所述对应的并联同步驱动系统的幅频特性数据和相频特性数据进行拟合，获得两台无刷电机(4)分时单独工作时所对应的并联同步驱动系统传递函数；

步骤三：比较两台无刷电机(4)分时单独工作时所对应的并联同步驱动系统传递函数，若二者差值小于或等于误差阈值，则并联同步驱动系统进入并联同步驱动过程；若二者差值大于误差阈值，则控制器(1)以其中一个无刷电机(4)所对应的并联同步驱动系统传递函数为基准，利用修正算法Q(s)对另一个无刷电机(4)所对应的并联同步驱动系统传递函数进行修正，修正完成后，并联同步驱动系统进入并联同步驱动过程。

3.根据权利要求2所述的应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，其特征在于，所述的两台无刷电机(4)分时单独工作时所对应的并联同步驱动系统传递函数为和

其中，G₁(s)表示一个无刷电机(4)所对应的并联同步驱动系统传递函数；

G₂(s)表示另一个无刷电机(4)所对应的并联同步驱动系统传递函数；

K₁为一个无刷电机(4)所在控制通道的比例系数，τ_e1为一个无刷电机(4)所在控制通道的电磁时间常数，τ_m1为一个无刷电机(4)所在控制通道的机电时间常数；

K₂为另一个无刷电机(4)所在控制通道的比例系数，τ_e2为另一个无刷电机(4)所在控制通道的电磁时间常数，τ_m2为另一个无刷电机(4)所在控制通道的机电时间常数。

4.根据权利要求3所述的应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，其特征在于，所述的修正算法Q(s)为：

5.根据权利要求1所述的应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，其特征在于，所述位置传感器(6)为RON786C型位置传感器。