[发明专利]视差图的矫正方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种视差图的矫正方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图，所述左右两个区域是指所述待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域；

检测所述左右两个区域分别对应的V视差图中的路面相关线，得到左路面相关线和右路面相关线；

确定所述左路面相关线的截距与所述右路面相关线的截距之间的截距差值，以及确定所述左路面相关线的斜率与所述右路面相关线的斜率之间的斜率差值；

如果所述截距差值小于第一预设差值、所述斜率差值大于第二预设差值且所述左路面相关线的斜率大于所述右路面相关线的斜率，则确定双目摄像头的翻滚方向为顺时针方向，如果所述截距差值小于所述第一预设差值、所述斜率差值大于所述第二预设差值且所述左路面相关线的斜率小于所述右路面相关线的斜率，则确定所述双目摄像头的翻滚方向为逆时针方向；

根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点，确定所述双目摄像头的翻滚角度；

以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心，将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度，以得到矫正后的视差图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点，确定所述双目摄像头的翻滚角度，包括：

从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点，构成像素点对；

通过所述像素点对确定所述翻滚角度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点，构成像素点对，包括：

按照自底向上的顺序，从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N行像素点中选取位于同一行的像素点，构成所述像素点对，所述N为大于1的正整数；或者

按照自右向左的顺序，从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N列像素点中选取位于同一列的像素点，构成所述像素点对。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述通过所述像素点对确定所述翻滚角度，包括：

当所述像素点对是通过选取位于同一行的像素点构成时，确定所述像素点对包括的两个像素点在相机坐标系下的三维坐标；

根据所述像素点对包括的两个像素点在所述相机坐标系下的三维坐标，确定所述像素点对包括的两个像素点的横坐标之差和纵坐标之差；

将所述纵坐标之差除以所述横坐标之差，得到所述翻滚角度。

5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述通过所述像素点对确定所述翻滚角度，包括：

当所述像素点对是通过选取位于同一列的像素点构成时，确定所述像素点对包括的两个像素点在图像坐标系下的坐标，所述图像坐标系是指在所述待矫正的视差图中建立的坐标系；

根据所述像素点对包括的两个像素点在所述图像坐标下的坐标，确定所述像素点对包括的两个像素点的横坐标之差和纵坐标之差；

将所述纵坐标之差除以所述横坐标之差，得到所述翻滚角度。