[发明专利]连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种连续型障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在所述U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，所述预设检测区域信息用于指示在所述U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域，所述连续型障碍物是指车辆行进方向两侧的具有预设长度和预设高度的障碍物；

在所述V视差图中选取所述连续型障碍物的第一候选点，并将所述第一候选点投影至所述U视差图中，得到第二候选点；所述第一候选点为高于地面相关线预定高度范围的点，所述地面相关线是根据候选地面点从预存的与所述候选地面点对应的候选地面相关线中确定的，所述候选地面点是在所述V视差图中确定的；

在所述U视差图中对处于所述检测区域内的所述第二候选点进行拟合，得到所述连续型障碍物的拟合直线；

所述预设检测区域信息包括第一极径取值范围、第二极径取值范围、第一角度取值范围以及第二角度取值范围，所述根据预设检测区域信息在所述U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，包括：

根据所述第一极径取值范围和所述第一角度取值范围在所述U视差图中确定第一检测区域，所述第一检测区域用于表示距离所述车身左侧预设距离范围内的区域；根据所述第二极径取值范围和所述第二角度取值范围在所述U视差图中确定第二检测区域，所述第二检测区域用于表示距离所述车身右侧预设距离范围内的区域；将所述第一检测区域和所述第二检测区域确定为所述连续型障碍物的检测区域，所述极径和所述角度是在所述U视差图的直角坐标系中进行表达的参数，所述直角坐标系用于得到对所述U视差图中的图像元素的第一表达方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述U视差图中对处于所述检测区域内的所述第二候选点进行拟合，得到所述连续型障碍物的拟合直线之后，还包括：

检测所述拟合直线是否满足所述连续型障碍物的位置条件；

当所述拟合直线满足所述连续型障碍物的位置条件时，根据所述拟合直线在所述立体相机采集的目标图像中确定所述连续型障碍物的底边缘和上边缘，所述目标图像是所述第一图像，或，所述第二图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述拟合直线是否满足所述连续型障碍物的位置条件，包括：

检测所述拟合直线是否满足所述连续型障碍物在图像像素坐标系中的位置条件，所述图像像素坐标系用于得到所述U视差图中的图像元素的第二表达方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述拟合直线是否满足所述连续型障碍物在图像像素坐标系中的位置条件，包括：

检测所述拟合直线在所述图像像素坐标系中的斜率是否在预设斜率范围内；

和/或，

检测所述拟合直线在所述图像像素坐标系中的截距是否在预设截距范围内。