[发明专利]具有自动控制功能的道路清洗车

权利要求书

1.具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：包括清洗车和设置在清洗车上的自动清洗系统，所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪，所述手柄安装在驾驶室内，手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手，机械手上装有水枪，使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动；

所述自动清洗系统采用上下位机结构，上位机采用DSP1作为主控制器，下位机采用DSP2作为主控制器，上位机安装在驾驶室内，输入端连接A/D转换器，用以接收数字信号，输出端连接CAN总线，用以连接下位机，下位机安装在车身后，方便对机械手的控制，下位机输入端连接CAN总线，用以接收上位机的指令信号，输出端连接D/A、A/D转换器，用以发出指令信号及接收反馈信号。

2.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述手柄具有上下、左右两个自由度，用以同步具有上下、左右两自由度的机械手，进而调整水枪的清洗角度。

3.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述二自由度机械手，考虑其工作地点主要在室外工作，因此采用液压驱动，稳定性、适应性比较强。

4.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述DSP1和DSP2采用相同型号的DSP，采用芯片TMS320F28335实现。

5.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于：所述A/D转换器采用芯片AD7609实现。

6.根据权利要求1所述的具有自动控制功能的道路清洗车，其特征在于，所述D/A转换器采用芯片AD5754R实现。