[发明专利]位置姿势调整方法

权利要求书

1.一种位置姿势调整方法，其利用安装于机器人的臂前端部的测量装置和配置于工件的圆台状的标识来调整所述臂前端部相对于所述工件的位置及姿势，

该位置姿势调整方法的特征在于，

所述测量装置包括三个激光位移计，该三个激光位移计分别配置在正三角形的顶点并且各激光位移计的光轴被设定为在以该正三角形为底面的三棱锥的顶点相交，

所述位置姿势调整方法包括：

临时示教工序，在该工序中，向所述机器人示教所述工件的规定位置及规定姿势；

标识设置工序，在该工序中，在所述工件的规定位置以规定的姿势设置所述标识；

初期移动工序，在该工序中，利用所述临时示教工序的结果，以所述三个激光位移计的照射位置都配置在所述标识的顶端面内的方式使所述臂前端部移动；

姿势校正工序，在该工序中，维持所述三个激光位移计的照射位置都配置在所述顶端面内的状态，并且以所述三个激光位移计的测量值彼此接近的方式使所述臂前端部移动；

靠近工序，在该工序中，以使从包含所述顶端面的假想平面上的所述三个激光位移计的照射位置通过的假想圆的直径大于所述顶端面的直径的方式，使所述臂前端部沿着所述三棱锥的轴线向所述标识靠近；

轴对准工序，在该工序中，通过以所述三个激光位移计的测量值彼此接近的方式使所述臂前端部沿着与所述三棱锥的轴线垂直的面平行移动，来使该三棱锥的轴线与所述标识的轴线重合；以及

位置对准工序，在该工序中，通过使所述臂前端部沿着所述三棱锥的轴线移动，来调整所述臂前端部的位置。

2.根据权利要求1所述的位置姿势调整方法，其特征在于，

所述初期移动工序包括：

临时示教动作执行工序，在该工序中，利用所述临时示教工序的结果使所述臂前端部位于规定的位置并成为规定的姿势；

顶端面搜索工序，在该工序中，以所述三个激光位移计的测量值成为彼此接近的值的方式使所述臂前端部移动；以及

远离工序，在该工序中，以所述三个激光位移计的照射位置都配置在所述顶端面内的方式，使所述臂前端部沿着所述三棱锥的轴线远离所述标识。