[发明专利]协作型机器人编程速度的方法

说明书

本发明公开一种协作型机器人编程速度的方法，根据设定进入协作区不同的人体部位，由人体受力对照表比对出安全冲击力，并由速度作用力对照表比对出协作区的限制速度，在最大标准作业速度大于限制速度时，调整标准作业速度，作为协作模式的作业速度，以快速完成编程。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及工业机器人在人机协作中，编程机器人安全作业速度的方法。

背景技术

机器人具有灵活移动、精确定位及连续性作业的特性，已成为产品生产线上制造组装的最佳利器。而简化机器人作业的编程，让机器人快速加入生产线，已成为提升机器人生产效率的重要课题。

现有技术的机器人在人机协作中，通常利用感测器侦测操作人员靠近机器人的距离，当侦测操作人员未进入工作区时，机器人以编程最佳的正常作业速度，全速作业提升作业效率。一旦侦测操作人员进入协作工作区时，机器人自动切换至协作模式，将作业速度调降至编程设定的协作作业速度。在协作作业速度下，即使机器人碰触到操作人员，操作人员也不会受伤。而当机器人侦测操作人员进入危险工作区时，机器人将依编程设定的紧急模式，将作业速度调降至编程设定的紧急作业速度，依据操作人员靠近机器人的距离，阶段调降编程设定的作业速度至零，以保护协作操作人员的安全。

然而，操作人员各部分人体可承受的冲击力不同，例如头部可能就无法承受上肢可接受的安全冲击力，现有技术的机器人不分人体编程设定各种模式的作业速度，就难以达到安全的人机协作。此外，编程机器人正常的作业速度，对操作人员就是一件耗时繁重的工作，况且要依操作人员靠近机器人的距离及身体不同部份编程不同阶段的作业速度，更是非常耗时的工作。因此，协作型机器人在编程速度上，仍有问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种协作型机器人编程速度的方法，根据进入协作区不同的人体部位，由人体受力对照表比对出最小安全冲击力，再由机器人速度作用力对照表决定机器人在协作区的限制速度，以确保人机协作安全。

本发明的另一目的在于提供一种协作型机器人编程速度的方法，由编程机器人最佳作业速度的标准作业模式，比较最大的标准作业速度超过限制速度，调整标准作业速度，以快速完成编程机器人的作业速度。

为了达到前述发明的目的，本发明协作型机器人编程速度的方法，预先储存人体受力对照表及速度作用力对照表，再编程标准作业模式，由标准作业模式的标准作业速度，找出最大标准作业速度，并根据进入协作区的人体部分，由人体受力对照表比较最小的冲击力作为安全冲击力，根据安全冲击力，利用速度作用力对照表查出机器人的最大作业速度，作为限制速度，检查最大标准作业速度不大于限制速度时，以标准作业速度编程协作模式的作业速度，检查最大标准作业速度大于限制速度时，调整标准作业速度，作为协作模式的作业速度，以快速完成编程。其中前述冲击力可以夹钳力替换。

本发明协作型机器人编程速度的方法，人体受力对照表包含各部人体承受最大冲击力及最大夹钳力不受伤的数据。而速度作用力对照表包含机器人的不同作业速度，将作业速度经安全感测机制触发至停机为止，产生的最大冲击力及最大夹钳力的数据。协作型机器人利用储存装置储存人体受力对照表及速度作用力对照表。

本发明协作型机器人编程速度的方法，其中标准作业模式以机器人最佳的作业速度进行作业，协作模式则设定为人机协作，控制机器人以安全作业速度进行作业。协作型机器人利用人机界面显示编程协作模式的画面，画面中呈现人体，提供选择设定进入协作区的人体部分。编程协作模式的画面显示最大标准作业速度及限制速度。

本发明调整标准作业速度时，则将大于限制速度的标准作业速度，降低至限制速度，其余维持原标准作业速度，作为协作模式的作业速度。或计算限制速度除以最大标准作业速度的比值，根据比值比例调降标准作业速度，作为协作模式的作业速度。

附图说明

图1为本发明机器人的作业系统图；