[发明专利]协作型机器手臂的防夹方法

权利要求书

1.一种协作型机器手臂的防夹方法，其特征在于，其步骤包含：

在运作模式时，利用阻抗检测到碰触协作人员；

紧急停止机器手臂，并由运作模式切换至力矩模式；

计算阻抗的大小；

检查阻抗大于预设阀值时，机器手臂自动退至回复点位；

机器手臂由力矩模式切换至重力模式，随协作人员推开机器手臂。

2.如权利要求1所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中检查阻抗大于预设阀值时，判断造成协作人员受夹。

3.如权利要求1所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中检查阻抗不大于预设阀值，判断未造成协作人员受夹，将机器手臂切回运作模式，继续未完的作业。

4.如权利要求1所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中该回复点位预设在机器手臂远离受夹的位置。

5.如权利要求4所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中该回复点位预设在特定坐标的位置。

6.如权利要求5所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中该回复点预设在运作模式的作业路径中受夹位置的前一作业点位。

7.如权利要求5所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中该回复点预设在反阻抗的方向远离受夹的位置。

8.如权利要求1所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中在机器手臂由力矩模式切换至重力模式前，检查阻抗等于零时，机器手臂切回运作模式，沿作业路径继续未完的作业。

9.如权利要求8所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中检查阻抗不等于零时，将机器手臂由力矩模式切换至重力模式。

10.如权利要求9所述的协作型机器手臂的防夹方法，其中检查阻抗不等于零时，判断协作人员仍与机器手臂维持在碰触状态中。