[发明专利]凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法

说明书

本发明提供凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法。凹陷部检测装置基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，检测凹陷部。凹陷部检测装置具备：基准值决定部，其从距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个基准信息决定基准值，该多个基准信息分别相当于在距三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从距离图像信息中提取分别相当于位于相同的检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各比较信息分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的比较值的情况下，提示凹陷部的存在。

技术领域

本发明涉及对规定的一个面是否有凹陷部进行检测的凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法。

背景技术

人们提出各种方法，利用TOF(Time of Flight：飞行时间)照相机、LRF(LaserRange Finder：激光测距仪)、立体摄像机(Stereo Camera)等三维传感器对多个构成图像的二维配置的点分别取得包含距离信息的距离图像信息，来检查在地面、堆积于地面的瓦楞纸箱的上表面等规定平面上是否不存在异物、凹陷部。

例如，日本特开2006-301962号公报中记载有如下技术，将所拍摄的距离图像信息向区域超分割，根据对在以进深距离作为纵轴坐标点的二维坐标系中的位置的设定，分别分离所拍摄到的多个物体。

在使用三维传感器对载置于规定面上那样的异物进行检测的情况下，在距离图像信息中的与规定面不同的位置异物的形状以点群的方式存在，因此能够容易地识别异物。但是，在规定面的局部形成有凹陷的情况下，只是距离图像信息的点群的密度下降，不会出现表示凹陷部的显著的点群，有时会看漏凹陷部。

发明内容

本发明鉴于上述课题而产生，目的在于提供以高精度检测存在于平面的局部的凹陷部的凹陷部检测装置、具备该凹陷部检测装置的输送装置以及凹陷部检测方法。

为了实现上述目的，作为本发明的一个技术方案的凹陷部检测装置，基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，对有可能存在于所述平面部分的凹陷部进行检测，其特征在于，具备：基准值决定部，其从所述距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个所述基准信息决定基准值，多个所述基准信息分别相当于在距所述三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从所述距离图像信息中提取分别相当于位于所述检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各所述比较信息，分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的所述比较值的情况下，提示凹陷部的存在。

据此，能够例如在包括检测对象的平面部分的面中，在被以传感器原点为中心的2个同心圆夹持的扇形拱状的区域即检测范围内规定多个基准区域，根据从该基准区域获得的多个基准信息计算基准值，根据从在相同的检测范围内规定的比较区域获得的比较信息计算比较值，基于基准值，评价比较值。因此，不会受到随着远离三维传感器而密度缓缓降低且噪点量相对增加的距离图像信息的影响，能够以较高的精度检测凹陷部。

另外，可以是，所述基准区域在所述平面部分沿所述检测范围均等地配置。

据此，即使在抑制了从距离图像信息中提取的信息量的情况下，也能抑制对凹陷部的误检测。

另外，可以是，所述基准区域是在所述平面部分均等分割所述检测范围所得的区域。

据此，由于从基准区域内的全部数据导出基准值，因此能够提高凹陷部的检测精度。

可以是，所述基准区域和所述比较区域是相同的区域。

据此，由于基准信息和比较信息相同，因此能够简化从距离图像信息中提取这些信息的作业，能够提高凹陷部检测的速度。