[发明专利]一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法

权利要求书

1.一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法，其特征在于对RRT算法进行了改进，首先对环境以及约束条件进行建模，运用改进的RRT算法为地下无人铲运机规划出一条可行的路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法，其特征在于改进的RRT算法设定为0，保证能够在空白区域选取一个临时目标点，并将目标点作为临时目标点。

3.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法，其特征在于随机树优先朝向目标点扩展，当扩展失败时再朝向进行扩展。

4.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法，其特征在于首先以步长d朝向进行扩展，当以步长d朝向扩展失败时，调整步长为0.618*d再次朝向扩展，若再次扩展失败再考虑朝向空白区域的临时目标点进行扩展。

5.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法，本发明改进的RRT算法与双向RRT算法相结合为地下无人铲运机规划路径，双向RRT的TREE1与TREE2扩展规则相同，对改进的RRT算法的具体描述如下：

步骤1）算法初始化，生成初始树节点 ；

步骤2）是否到达目标位置，未到则转向步骤3)，否则说明随机树已构造完成，进而转向步骤11)；

步骤3）若则转向步骤4）；否则转向步骤5）；

步骤4）选择最终目标点作为 和;

步骤5）从空白区域选取的临时节点为，并将最终目标点作为;

步骤6）计算距离最近的节点作为;

步骤7） 在处以步长d朝向进行扩展生成，并判断其间是否有障碍，有则转向步骤8)，无则转向步骤10);

步骤8）将步长调整为0.618*d再次朝向进行扩展生成，并判断期间是否有障碍，有则转向步骤9)，无则转向步骤10);

步骤9）以相应步长朝向进行扩展生成，并判断其间是否有障碍，有则转向步骤4),无则转向步骤10);

步骤10）将添加为Tree的新节点，并转向步骤2);

步骤11）反向搜索路径，从最终目标点开始依次回溯上一节点，直至起始点;

步骤12）对所得路径进行平滑处理;

步骤13）地下无人铲运机沿此路径行驶。